基于雅可比矩陣的物理意義和牛頓迭代法,提出了一種適用于6-PSS機(jī)構(gòu)的正解新求法,該方法可以對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行較高效的求解,且求得的結(jié)果具有非常高的精度。提出了一種新型六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),介紹了其構(gòu)型特點(diǎn),并利用提出的正解方法對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置正解運(yùn)算,驗(yàn)證了這種正解求解方法的可行性,同時(shí)利用三維軟件建立的模型對(duì)所有的數(shù)據(jù)進(jìn)行了驗(yàn)證,證明所求得的數(shù)據(jù)是正確的。 

【文章來源】：機(jī)械工程師. 2020,(06)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

6-PSS并聯(lián)機(jī)器人

本文以圖2所示的機(jī)構(gòu)為例進(jìn)行實(shí)例運(yùn)算，該機(jī)構(gòu)的6條PSS支鏈分為兩組，第一組分布在垂直于定平臺(tái)的方向上，其與定平臺(tái)相連的球鉸均勻分布在半徑為r的圓上，初始位姿時(shí)，這3條支鏈?zhǔn)窍嗷テ叫械�。第二組的3條支鏈按120°均勻分布在平行于固定平臺(tái)的平面內(nèi)，如圖2所示，設(shè)兩組支鏈交錯(cuò)分布產(chǎn)生的角∠B1QB4為θ。初始位姿時(shí)，3條支鏈構(gòu)成的方向矢量與大小為R的圓相切，初始裝配位姿時(shí)，各個(gè)支鏈的長度均為L。各個(gè)支鏈中定長連桿的長度為d。建立圖2(b）所示的坐標(biāo)系，初始位姿時(shí)，動(dòng)定坐標(biāo)系重合。針對(duì)該新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)，初步確定的機(jī)構(gòu)參數(shù)為：6條支鏈的分布半徑均為R=r=600 mm，每個(gè)分支定長桿長度d=1200 mm，初始位姿時(shí)動(dòng)定平臺(tái)間的距離為2000 mm，微分份數(shù)n=100，校正次數(shù)m=2，利用式（2）求解出反解方程，設(shè)初始位姿時(shí)，六分支的輸入位移為


本文編號(hào)：3140218