設(shè)計(jì)了一種可以實(shí)現(xiàn)兩移一轉(zhuǎn)的新型3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)3-UPS/RPP。該結(jié)構(gòu)在傳統(tǒng)的3-UPS結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上加入了一條RPP結(jié)構(gòu)的約束支鏈,應(yīng)用螺旋理論分析約束鏈得知,該3-UPS/RPP并聯(lián)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)的一維轉(zhuǎn)動(dòng)和二維移動(dòng)。在自由度分析的基礎(chǔ)上,構(gòu)建了3-UPS/RPP并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,通過對驅(qū)動(dòng)支鏈和約束支鏈的分解分析,給出了3-UPS/RPP并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置逆解的解析表達(dá);隨后,基于位置逆解結(jié)果,確定了工作空間的搜索流程,并據(jù)此在Matlab軟件中求解了該機(jī)構(gòu)的工作空間;最后,對該3-UPS/RPP并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)控制仿真。結(jié)果表明,系統(tǒng)具有較高的動(dòng)態(tài)軌跡跟蹤控制精度,適用于實(shí)際應(yīng)用。 

【文章來源】：機(jī)械傳動(dòng). 2020,44(05)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

3-UPS/RPP并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型圖

圖1 3-UPS/RPP并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型圖對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析：取機(jī)構(gòu)的約束支鏈建立坐標(biāo)系，約束支鏈中的轉(zhuǎn)動(dòng)副R，兩個(gè)移動(dòng)副P在坐標(biāo)系中的擺放如圖2所示，故約束支鏈的運(yùn)動(dòng)螺旋系為

并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解是已知?jiǎng)悠脚_執(zhí)行器部分的位置和姿態(tài)矢量，對關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)矢量進(jìn)行求解的過程[10]。3-UPS/RPP并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解分析可以分解為3-UPS驅(qū)動(dòng)支鏈位置逆解分析和RPP約束支鏈位置逆解分析兩部分。按圖2所示坐標(biāo)系的構(gòu)成方式，分別在定平臺、動(dòng)平臺中心點(diǎn)建立靜坐標(biāo)系{O-XBYBZB}、動(dòng)坐標(biāo)系{P-XbYbZb}，如圖3所示。2.1 3-UPS驅(qū)動(dòng)支鏈位置逆解分析

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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