為了提高對生產(chǎn)環(huán)境的適應(yīng)性，滿足快速多變的市場需求，全球機械制造業(yè)都在積極探索和研制各種新型多功能的制造裝備與系統(tǒng)。其中在結(jié)構(gòu)技術(shù)上的突破性進(jìn)展當(dāng)屬九十年代問世的并聯(lián)構(gòu)型裝備（Parallel Kinematics Machines）。作為并聯(lián)構(gòu)型的一項重要性能評價指標(biāo)，靜剛度不僅與機器人機構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)有關(guān)，而且與機構(gòu)的尺度參數(shù)和截面參數(shù)密切相關(guān)。并聯(lián)機構(gòu)的剛度能夠影響它的靜、動態(tài)特性和負(fù)載下的定位精度，因此，為了設(shè)計出大剛度的并聯(lián)機器人，基于靜剛度性能分析和設(shè)計的參數(shù)優(yōu)化設(shè)計研究至關(guān)重要。本文以理論分析為基礎(chǔ)，以虛擬仿真為輔助，采用MatLab、Pro/E、ANSYSWorkbench等工程軟件，開展對3-UPU/UPU并聯(lián)機器人機構(gòu)的運動學(xué)仿真與剛度性能分析及優(yōu)化。論文主要在以下幾個方面進(jìn)行了研究：（1）概述并聯(lián)機器人的發(fā)展歷程、并聯(lián)機構(gòu)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，提出了本課題研究的意義。（2）圍繞能夠?qū)崿F(xiàn)空間三維移動的3-UPU/UPU并聯(lián)機器人機構(gòu)，建立該機構(gòu)的運動學(xué)模型及位置、速度映射方程，對其進(jìn)行了運動學(xué)性能分析，并利用多體系統(tǒng)動力學(xué)仿真軟件RecurDyn V7R3進(jìn)行運動學(xué)仿... 

【文章來源】：河北工程大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Stewart機構(gòu)結(jié)構(gòu)

3-UPU/UPU 并聯(lián)機構(gòu)簡介及運動學(xué)分析/UPU 并聯(lián)機構(gòu)簡述所研究的 3-UPU/UPU 并聯(lián)機構(gòu)是由四根可以伸縮的和移動的上平臺 m 所組成，每個支鏈均由兩個虎克鉸 -P-U 方式進(jìn)行串聯(lián)，其中一個支鏈位于移動的上平臺，是整個機構(gòu)的恰約束鏈。另外三個支鏈分布在上下 2-1 所示。

10對3-UPU/UPU并聯(lián)機構(gòu)的整個系統(tǒng)建立坐標(biāo)系如圖2-2a、圖2-2b。假設(shè)固定坐標(biāo)系在平面M上，在平面M上建立 OB-XYZ 坐標(biāo)系，其中OB點位于上平面的中心。設(shè)定移動坐標(biāo)系在平面m上，在平面m上建立 Ob-xyz 坐標(biāo)系，其中Ob點位于上平面的中心。在移動坐標(biāo)系中的任意一個向量R' 均可通過坐標(biāo)變換的方式轉(zhuǎn)換到固定坐標(biāo)系中的一個向量R上。圖 2-2a 3-UPU/UPU 并聯(lián)機構(gòu)的主視圖Fig.2-2a The main view of 3-UPU/UPU parallel mechanism圖 2-2b 3-UPU/UPU 并聯(lián)機構(gòu)的俯視圖Fig.2-2b The top view of 3-UPU/UPU parallel mechanism在初始位置時，下平臺中心點OB和上平臺中心點Ob位于同一垂直線上，設(shè)x 軸位于Obb3連線上，方向為沿Obb3連線向外；X 軸位于OBB3連線上

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3107021