傳統(tǒng)的步行機(jī)設(shè)計(jì)普遍存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制困難，承載能力低等問(wèn)題，而且造價(jià)昂貴，難以達(dá)到實(shí)用的目的。本文在前人研究的基礎(chǔ)上，提出了一種全新的步行機(jī)設(shè)計(jì)思想，提出了一種與傳統(tǒng)設(shè)計(jì)不同的非關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的步行機(jī)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)出了一種在傳動(dòng)系統(tǒng)中引入差動(dòng)的差動(dòng)八足步行機(jī)。該機(jī)在結(jié)構(gòu)可靠性，操縱方便性，承載能力，運(yùn)動(dòng)特性及造價(jià)等方面占明顯的優(yōu)勢(shì)。 在研究中，本文提出了差動(dòng)八足步行機(jī)的設(shè)計(jì)原理，并討論了具體的實(shí)施方案，完成了差動(dòng)產(chǎn)生方案和驅(qū)動(dòng)方案的選擇。在此基礎(chǔ)上，對(duì)差動(dòng)足步行機(jī)的差動(dòng)系統(tǒng)和足進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。并且完成了該機(jī)的差動(dòng)量計(jì)算和轉(zhuǎn)向分析。此外，本文運(yùn)用ADAMS軟件建立了差動(dòng)足步行機(jī)的差動(dòng)系統(tǒng)和整機(jī)的簡(jiǎn)化模型，并且實(shí)施了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析，進(jìn)一步驗(yàn)證了設(shè)計(jì)思想的正確性。 

【文章來(lái)源】：長(zhǎng)春理工大學(xué)吉林省

【文章頁(yè)數(shù)】：67 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

美國(guó)的Ambl6r六足機(jī)

加拿大的AMWV六足機(jī)

差動(dòng)足步行機(jī)差動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)化模型

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3083857