發(fā)布時(shí)間：2021-03-14 11:49

　　針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的強(qiáng)運(yùn)動(dòng)學(xué)耦合性問題,提出了一種新型無耦合二自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。利用方位特征集法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)輸出特性分析和自由度計(jì)算,利用驅(qū)動(dòng)力螺旋理論和封閉矢量法推導(dǎo)了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)方程和角速度方程,根據(jù)機(jī)構(gòu)分支運(yùn)動(dòng)鏈的運(yùn)動(dòng)螺旋系及其約束螺旋系的線性相關(guān)性,分析了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異性,并給出了其奇異位形;推導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)條件指標(biāo)與結(jié)構(gòu)尺寸系數(shù)和輸入角位移之間的關(guān)系式,討論了機(jī)構(gòu)滿足運(yùn)動(dòng)學(xué)完全各向同性的結(jié)構(gòu)條件,最后對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了仿真分析。研究結(jié)果表明:該并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有無耦合運(yùn)動(dòng)學(xué)特性,尤其當(dāng)其結(jié)構(gòu)尺寸滿足一定要求的情況下,其運(yùn)動(dòng)雅可比矩陣為單位陣,機(jī)構(gòu)則具有完全各向同性的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。 

【文章來源】：機(jī)電工程. 2020,37(04)北大核心

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

圖3 分支奇異位形

新型RR-RUPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡圖

新型RR-RUPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)CAD模型

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3082122