發(fā)布時間：2021-03-07 07:32

　　對于復(fù)雜的多體機械系統(tǒng),許多學(xué)者相繼提出了不同形式的以分析力學(xué)原理為基礎(chǔ)的計算機輔助建模與仿真方法。但是,這些方法及軟件多數(shù)僅限于單一能量形式的系統(tǒng)（例如,機械系統(tǒng)）的局部動力學(xué),對于多種能量形式耦合的多體機械系統(tǒng)（例如:機、電、液、氣及剛?cè)嵝择詈系南到y(tǒng)）,無法以統(tǒng)一的方式在計算機上自動地建立系統(tǒng)正、逆動力學(xué)方程及運動副約束反力方程,并進行有效的全局動態(tài)性能分析,使得分析結(jié)果與實際工況差別較大。另外,其仿真效率也有待于進一步地提高。上述問題已成為多種能量形式集成的多體機械系統(tǒng)的分析、研究及開發(fā)應(yīng)用的根本障礙,使鍵合圖理論在多能域耦合系統(tǒng)全局動力學(xué)的研究中占有重要的地位。本文的研究工作解決了基于鍵合圖理論的多能域耦合多體系統(tǒng)全局動力學(xué)建模與仿真研究領(lǐng)域的一系列重要問題,為功能更加完備的動力學(xué)分析軟件系統(tǒng)的研制提供有力的理論支持。這對進一步提高該類工作的自動化和實用化程度頗具意義,在車輛系統(tǒng)、數(shù)控機床、工程機械、機器人、一般機械、航天機械等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。本文系統(tǒng)地闡述了基于鍵合圖理論的多體系統(tǒng)耦合動力學(xué)建模與仿真方法。從能量守恒的基本原理出發(fā),討論了鍵合圖中的多通口元件MTF所具... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：125 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

－3多通口轉(zhuǎn)換器

這一性質(zhì)對建立和理解多體機械系統(tǒng)鍵合圖模型至關(guān)重要。2.4 平面多剛體系統(tǒng)鍵合圖2.4.1 系統(tǒng)鍵合圖模型圖 2-4 為固定在機架上的單回路連桿機構(gòu)，各運動桿件的編號依次為i=1,2, N。各桿件位置角依次分別為iq (i=1,2, ,N)，質(zhì)心速度 [ ]i iTC C=x yicv 。按 箭 頭 所 示 回 路 方 向 ， 各 桿 件 端 點 的 速 度 分 別 為 [ ]i iTA A=x yiAv ，[ ]i iTB B=x yiBv ，各桿件質(zhì)心CBiB位置分別用幾何參數(shù)aBiB、bBiB、αBiB、βBiB表示。對于任意構(gòu)件i，由運動分析P[1，125]P得： ++= iiiiciciiiiiiAAyqxaqaqyx0cos()11sin()0αα(2-10) = iiiiciciiiiiiBByqxbqb

這一性質(zhì)對建立和理解多體機械系統(tǒng)鍵合圖模型至關(guān)重要。2.4 平面多剛體系統(tǒng)鍵合圖2.4.1 系統(tǒng)鍵合圖模型圖 2-4 為固定在機架上的單回路連桿機構(gòu)，各運動桿件的編號依次為i=1,2, N。各桿件位置角依次分別為iq (i=1,2, ,N)，質(zhì)心速度 [ ]i iTC C=x yicv 。按 箭 頭 所 示 回 路 方 向 ， 各 桿 件 端 點 的 速 度 分 別 為 [ ]i iTA A=x yiAv ，[ ]i iTB B=x yiBv ，各桿件質(zhì)心CBiB位置分別用幾何參數(shù)aBiB、bBiB、αBiB、βBiB表示。對于任意構(gòu)件i，由運動分析P[1，125]P得： ++= iiiiciciiiiiiAAyqxaqaqyx0cos()11sin()0αα(2-10) = iiiiciciiiiiiBByqxbqb


本文編號：3068646