電液伺服系統(tǒng)具有高度的非線性,其仍然是至今沒有很好解決的問題。這些非線性主要由電液轉(zhuǎn)換和控制元件（伺服閥、比例閥或節(jié)流閥）的節(jié)流特性和液壓動力機構(gòu)的滯環(huán)、死區(qū)及限幅等因素引起。對于后者引起的非線性（通常稱為本質(zhì)非線性）,采用描述函數(shù)法已能取得較好的效果,而對前者引起的非線性,目前還沒有比較滿意的統(tǒng)一處理方法。本文針對電液驅(qū)動力控制系統(tǒng)建立了接近實際系統(tǒng)的非線性模型。過去對于非線性問題的處理方式是在穩(wěn)態(tài)工作點處進行泰勒級數(shù)展開后得到局部線性化模型,這種線性化模型對于系統(tǒng)在設(shè)計工況點附近小范圍變化時是可行的。力控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分子上比位置控制系統(tǒng)、速度控制系統(tǒng)多了一個二階微分環(huán)節(jié),除了影響系統(tǒng)性能外,還容易引起系統(tǒng)不穩(wěn)定,在工作過程中系統(tǒng)的工作點往往是在較大范圍內(nèi)變化,并且要求具有驅(qū)動較大負載的能力,從而使增量線性化模型難于奏效。因此設(shè)計出高精度、適應(yīng)能力強的控制系統(tǒng)的要求越來越迫切了。為了仿真及實驗對比分析,本文也建立了線性模型。為此,本文針對上述系統(tǒng)的非線性問題,提出了逆系統(tǒng)狀態(tài)反饋線性化方法,將其非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化成偽線性系統(tǒng),不僅保留了系統(tǒng)的全部信息,允許系統(tǒng)在工作過程中工況點在大范... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

驅(qū)動力控制系統(tǒng)原理圖

力機構(gòu)的模型滑閥和對稱液壓缸組成的液壓動力機構(gòu)如圖 2-2 所示。的動力機構(gòu)，也用于泵控系統(tǒng)的前置級，作為變量泵的論建模過程，首先要進行一些假設(shè)：油壓力Sp 恒定不變，回油壓力 為零；Rp液伺服閥的非線性特性忽略不計；為理想零開口四通滑閥，節(jié)流窗口是匹配和對稱的；溫保持不變；壓油管的動態(tài)特性忽略不計；壓缸的內(nèi)外泄漏為層流流動；有連接管道短而粗，管內(nèi)摩擦損失、流體質(zhì)量影響和管道壓缸每個工作腔內(nèi)壓力相同，油液溫度和容積彈性模數(shù)可

哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文滑閥的負載流量 是負載壓力 及閥芯位移 的，而該函數(shù)式是非線性的，故用線性理論對系統(tǒng)進行動程線性化。將流量方程在某一工作點LQLpvx)( )LAvALAQ , x,p附近Δ+… Δ+ =+LALLvAVLLLAppQxxQQ Q作范圍限制在工作點附近，則高階無窮小就可以忽略，LALLvAVLLLALppQxxQQ QQΔ Δ+ =Δ=流量特性方程以增量形式表示的線性化表達式[27]。令K則壓力―流量曲線的線性化方程為：LqvcLΔ Q =KΔx KΔp

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3047400