發(fā)布時間：2021-02-23 01:58

　　近年來,物流業(yè)隨著經濟的發(fā)展而加速發(fā)展,電動叉車的普及率越來越高,但是事故率也越來越高。因此,電動叉車如何安全工作便成為社會關注的主要問題。電動叉車安全工作的關鍵在于中央控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。如何提高中央控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性成為各電動叉車生產商面臨的首要問題。本控制微處理器采用最新推出的數字信號處理器（DSP）TMS320LF2407芯片,設計出基于DSP技術的電動叉車中央控制系統(tǒng)。分析了影響電動叉車縱向穩(wěn)定性和橫向穩(wěn)定性的主要因素。根據運動學、力學和幾何關系,推導出電動車工作時的臨界狀態(tài)公式,通過軟、硬件相結合方式來控制電動叉車的穩(wěn)定性,以保證電動叉車工作時的穩(wěn)定性。首先,本文從電動叉車的發(fā)展意義和發(fā)展趨勢介紹了本課題的研究意義和研究內容;其次,根據電動叉車的運行工況和使用要求,分析影響電動叉車的穩(wěn)定性因素,總結出電動叉車各部分的控制要求;再次,根據電動叉車安全工作時須保證的操作要求、通信要求、差速要求和穩(wěn)定性要求進行硬件、軟件設計,以滿足電動叉車工作時的安全性和穩(wěn)定性;最后,對軟、硬件設計進行模擬調試和現場調試,通過分析、比較實驗數據,驗證了本中央控制系統(tǒng)符合電動叉車工作狀態(tài)的控制要求,滿... 

【文章來源】：福建農林大學福建省

【文章頁數】：69 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 引言
    1.1 電動叉車的研究意義
    1.2 電動叉車的發(fā)展趨勢
        1.2.1 外觀造型和表面處理
        1.2.2 人性化設計
        1.2.3 驅動電機及電控由直流向交流方向發(fā)展
        1.2.4 整車通訊向網絡化方向發(fā)展
        1.2.5 安全性和穩(wěn)定性提高
        1.2.6 節(jié)能和機電液一體化高新技術的應用
    1.3 本課題的主要研究內容
2 電動叉車中央控制系統(tǒng)的控制要求
    2.1 電動叉車中央控制系統(tǒng)的操作要求
    2.2 電動叉車中央控制系統(tǒng)的通信要求
    2.3 電動叉車轉彎時的差速要求
    2.4 電動叉車中央系統(tǒng)的穩(wěn)定性要求
        2.4.1 電動叉車的傾覆軸線
        2.4.2 電動叉車最大傾覆角的理論計算
        2.4.3 電動叉車縱向穩(wěn)定性的控制要求
        2.4.4 電動叉車橫向穩(wěn)定性的控制要求
    2.5 本章小結
3 電動叉車中央控制系統(tǒng)的硬件設計
    3.1 系統(tǒng)硬件的總體設計及工作原理
    3.2 主控微處理器介紹
    3.3 電源模塊硬件介紹
    3.4 普通I/O 口控制電路介紹
    3.5 A/D 信號采集模塊設計
        3.5.1 傳感器及信號處理
        3.5.2 電磁閥驅動電路及電流保護電路
        3.5.3 多通道數據采集
    3.6 CPLD 可編程模塊設計介紹
        3.6.1 ispLEVER 軟件的簡介
        3.6.2 CPLD 可編程的設計
    3.7 CAN 通信模塊硬件設計
        3.7.1 CAN 總線介紹
        3.7.2 TMS320LF2407 芯片的CAN 通信模塊設計
    3.8 本章小結
4 電動叉車中央控制系統(tǒng)軟件設計
    4.1 系統(tǒng)監(jiān)控模塊
        4.1.1 監(jiān)控主程序
        4.1.2 系統(tǒng)初始化
        4.1.3 中斷管理和時鐘管理
    4.2 數據采集模塊
        4.2.1 數字量的采集
        4.2.2 模擬量的采集
        4.2.3 軟件抗干擾技術
    4.3 CAN 通信模塊
        4.3.1 CAN 通信初始化
        4.3.2 通信協(xié)議設計
        4.3.3 通信的實現設計
    4.4 電動叉車縱向穩(wěn)定性模塊
    4.5 電動叉車橫向穩(wěn)定性模塊
    4.6 TMS320LF2407 數據處理
    4.7 本章小結
5 電動叉車中央控制系統(tǒng)的實際應用
    5.1 電動叉車啟動調試
    5.2 中央控制系統(tǒng)CAN 通信模塊調試
    5.3 電動叉車差速調試
    5.4 電動叉車穩(wěn)定性測試
        5.4.1 電動叉車縱向穩(wěn)性控制測試
        5.4.2 電動叉車橫向穩(wěn)定性測試
    5.5 本章小結
6 總結
參考文獻
附錄A：系統(tǒng)硬件電路原理圖
    A.1 主控微處理器TMS320LF2407 芯片引腳角圖
    A.2 電源電路圖
    A.3 阻容保護電路圖
    A.4 模擬量信號調整電路圖
    A.5 電磁閥驅動電路
    A.6 多路電磁閥電流信號選擇通道
附錄B:CAN 通信表格
    B.1 RQID 編碼表
    B.2 MID 編碼表
    B.3 MDID 編碼表
    B.4 模塊數據通信格式
附錄C：實驗實物圖
    C.1 中央控制系統(tǒng)實物圖
    C.2 中央控制系統(tǒng)和模擬板實物圖
    C.3 電動叉車啟動調試現場實物圖
    C.4 電動叉車CAN 通信實驗實物圖
    C.5 電動叉車縱向穩(wěn)定性實驗實物圖
    C.6 電動叉車樣車整體實驗實物圖
致謝



本文編號：3046849