張力絞車(chē)應(yīng)用在絞車(chē)負(fù)載試驗(yàn)系統(tǒng)中，通過(guò)對(duì)纜繩上張力的控制來(lái)模擬被試絞車(chē)的負(fù)載，測(cè)試被試絞車(chē)的負(fù)載能力。本文針對(duì)張力絞車(chē)的實(shí)際應(yīng)用情況，結(jié)合液壓系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出了張力控制過(guò)程與速度調(diào)整過(guò)程相分離的混合控制方法。并根據(jù)兩控制過(guò)程中不同的控制要求，有針對(duì)性的設(shè)計(jì)不同的控制器，主控制器則根據(jù)纜繩上張力的變化趨勢(shì)區(qū)分不同的控制過(guò)程，選擇適當(dāng)?shù)目刂破骺刂葡到y(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)。在張力控制過(guò)程中，通過(guò)增加非線性轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩反饋環(huán)節(jié)的放大系數(shù)，增加電液系統(tǒng)的阻尼，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。針對(duì)非線性轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩反饋環(huán)節(jié)對(duì)張力穩(wěn)態(tài)精度的影響，提出基于壓差反饋的輸出轉(zhuǎn)矩控制方法，兼顧系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)與穩(wěn)定性能。在速度調(diào)整過(guò)程中，根據(jù)被試絞車(chē)的轉(zhuǎn)速變化調(diào)節(jié)比例方向閥的閥口開(kāi)度，在實(shí)現(xiàn)卷筒轉(zhuǎn)速快速跟隨的同時(shí)，進(jìn)一步抑制非線性轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩反饋引起的穩(wěn)態(tài)誤差。最后，考慮到轉(zhuǎn)盤(pán)的引入對(duì)于系統(tǒng)控制精度的影響，設(shè)計(jì)基于張力反饋的PID控制器，并通過(guò)各種試驗(yàn)方法對(duì)該P(yáng)ID控制器進(jìn)行整定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，上述將多種控制與補(bǔ)償算法相結(jié)合的張力絞車(chē)電液控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定、可靠的工作，并滿足負(fù)載試驗(yàn)系統(tǒng)的要求。 論文內(nèi)容如下： 第一章緒概述了卷繞張力... 

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無(wú)轉(zhuǎn)矩控制器纜繩釋放過(guò)程張力曲線

浙江人學(xué)碩卜學(xué)位論文圖5一7無(wú)轉(zhuǎn)矩控制器纜繩釋放過(guò)程張力曲線在加入轉(zhuǎn)矩控制器后，如圖5一8所示，長(zhǎng)時(shí)間的調(diào)整過(guò)程中，張力始終能在設(shè)定張力周?chē)▌?dòng)。圖5一8引入轉(zhuǎn)矩控制器后纜繩釋放過(guò)程張力曲線盡管轉(zhuǎn)矩控制器有效地抑制了力擾動(dòng)以及被試絞車(chē)轉(zhuǎn)速對(duì)纜繩張力的影響，但是由于轉(zhuǎn)矩控制器時(shí)間常數(shù)過(guò)小，在取得了很好的穩(wěn)態(tài)精度的時(shí)候也影響了非線性反饋的動(dòng)態(tài)阻尼作用，微小擾動(dòng)引起的纜繩張力振蕩衰減緩慢。若大幅度增加非線性反饋系數(shù)，圖5一8中張力波動(dòng)長(zhǎng)期無(wú)法衰減的現(xiàn)象將得到明顯改善，但是纜繩張力的上升過(guò)程也將受到影響，如圖5一9所示

浙江人學(xué)碩卜學(xué)位論文節(jié)作用過(guò)小，調(diào)整時(shí)間明顯變長(zhǎng)。圖5一9增加非線性反饋系數(shù)后纜繩釋放過(guò)程張力曲線由上述分析可見(jiàn)，固定不變的非線性阻尼系數(shù)無(wú)法滿足纜繩張力控制的需要，根據(jù)被試絞車(chē)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)比例方向閥的開(kāi)口度，使得非線性反饋在不同轉(zhuǎn)速水平下都能有一致的動(dòng)態(tài)阻尼效果，滿足纜繩線速度調(diào)整全過(guò)程中對(duì)張力控制的要求。其控制曲線如圖5一10所示。圖5一10固定非線性阻尼系數(shù)下纜繩釋放過(guò)程張力曲線觀察圖5一10可知，在纜繩線速度由o.lm/S變化至0.sm/S的全過(guò)程中，非線性反饋對(duì)于被試絞車(chē)轉(zhuǎn)速變化引起的張力波動(dòng)有相同的抑制作用。系統(tǒng)在整個(gè)調(diào)整過(guò)程中具有一致的動(dòng)態(tài)特性。但是由圖5一10也可發(fā)現(xiàn)，纜繩張力與設(shè)定張力之間的誤差較大，轉(zhuǎn)矩控制器、非線性阻尼都無(wú)法徹底消除纜繩張力在長(zhǎng)時(shí)間調(diào)整過(guò)程中的穩(wěn)態(tài)誤差。

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