發(fā)布時(shí)間：2017-04-11 17:22

  本文關(guān)鍵詞：電液伺服馬達(dá)壓力耦聯(lián)同步驅(qū)動(dòng)技術(shù)研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：三軸飛行轉(zhuǎn)臺(tái)是用于模擬導(dǎo)彈、飛船等飛行器飛行姿態(tài)的重要試驗(yàn)設(shè)備，轉(zhuǎn)臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)飛行器在實(shí)驗(yàn)室條件下的仿真，這為飛行器的設(shè)計(jì)和改造指引了方向。隨著慣性導(dǎo)航元件性能的不斷提高，仿真轉(zhuǎn)臺(tái)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)也不斷提高，三軸飛行轉(zhuǎn)臺(tái)需采取臥式驅(qū)動(dòng)方案才能滿(mǎn)足要求。臥式液壓三軸飛行轉(zhuǎn)臺(tái)中、外框均采用雙液壓馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)，因此研究雙液壓馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的模型以及設(shè)計(jì)同步控制器具有非常重要的意義。 通過(guò)壓力耦聯(lián)通道使兩馬達(dá)兩對(duì)應(yīng)腔分別相連可以促使兩排量相同的馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)矩相同，本文對(duì)帶有壓力耦聯(lián)通道的雙馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在考慮框架剛度的情況下進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模。在此基礎(chǔ)上，在雙馬達(dá)各驅(qū)動(dòng)一個(gè)負(fù)載(對(duì)等式)和雙馬達(dá)共同驅(qū)動(dòng)框架(共驅(qū)式)兩種工作模式下，分別仿真分析了壓力耦聯(lián)通道和框架剛度對(duì)兩馬達(dá)頻率特性和模型一致性影響。 對(duì)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用交叉式同步控制方案，同步控制器的引入使兩馬達(dá)位置、速度、加速度同步精度都非常高，將加入同步控制器的雙馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)看成是一個(gè)廣義控制對(duì)象，并對(duì)其設(shè)計(jì)了速度和加速度觀測(cè)器，為保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)性，對(duì)其設(shè)計(jì)的指標(biāo)控制器。 實(shí)驗(yàn)表明，壓力耦聯(lián)通道提高了兩馬達(dá)子系統(tǒng)模型的一致性，由于兩馬達(dá)存在不同的摩擦轉(zhuǎn)矩，壓力耦聯(lián)通道僅減小了中高頻段的同步誤差；兩馬達(dá)的剛性連接降低了系統(tǒng)的固有頻率，但改善了兩馬達(dá)的同步性能；所設(shè)計(jì)的交叉式同步控制器可以使系統(tǒng)有較高的同步精度和較高的帶寬。
【關(guān)鍵詞】：電液伺服馬達(dá) 馬達(dá)腔壓力耦聯(lián) 交叉式同步控制 對(duì)等式 共驅(qū)式
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類(lèi)號(hào)】：TH137.51
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 第1章 緒論8-13
• 1.1 課題研究背景及意義8-9
• 1.2 液壓同步驅(qū)動(dòng)技術(shù)研究綜述9-11
• 1.2.1 國(guó)內(nèi)外同步驅(qū)動(dòng)控制的研究現(xiàn)狀9-10
• 1.2.2 液壓同步控制策略10-11
• 1.3 液壓同步驅(qū)動(dòng)控制仍需解決的問(wèn)題11-12
• 1.4 本文研究的主要內(nèi)容12-13
• 第2章 壓力耦聯(lián)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)建模13-34
• 2.1 引言13
• 2.2 壓力耦聯(lián)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模13-22
• 2.2.1 壓力耦聯(lián)同步驅(qū)動(dòng)的概念13-14
• 2.2.2 壓力耦聯(lián)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)流量連續(xù)性方程14-16
• 2.2.3 壓力耦聯(lián)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模16-22
• 2.3 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性及同步誤差來(lái)源分析22-25
• 2.3.1 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性分析22-25
• 2.3.2 同步誤差來(lái)源分析25
• 2.4 壓力耦聯(lián)通道對(duì)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)性能影響分析25-30
• 2.4.1 共驅(qū)式工作模式壓力耦聯(lián)通道影響分析26-28
• 2.4.2 對(duì)等式工作模式壓力耦聯(lián)通道影響分析28-30
• 2.5 等效傳動(dòng)剛度對(duì)系統(tǒng)同步誤差的影響分析30-33
• 2.5.1 剛度對(duì)靜態(tài)同步誤差的影響31
• 2.5.2 剛度對(duì)動(dòng)態(tài)同步誤差的影響31-33
• 2.6 本章小結(jié)33-34
• 第3章 壓力耦聯(lián)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)綜合控制器設(shè)計(jì)34-51
• 3.1 引言34
• 3.2 同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制方案選擇34-37
• 3.2.1 常用同步控制方案34-36
• 3.2.2 同步控制方案選擇36-37
• 3.3 同步控制器設(shè)計(jì)37-42
• 3.3.1 同步控制器的設(shè)計(jì)思路37-38
• 3.3.2 同步控制器設(shè)計(jì)方案38-39
• 3.3.3 同步控制器校正仿真分析39-42
• 3.4 指標(biāo)控制器設(shè)計(jì)42-50
• 3.4.1 交叉式同步控制方案改造42-44
• 3.4.2 SISO 對(duì)象觀測(cè)器設(shè)計(jì)44-47
• 3.4.3 SISO 對(duì)象指標(biāo)控制器設(shè)計(jì)47-49
• 3.4.4 壓力耦聯(lián)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)仿真分析49-50
• 3.5 本章小結(jié)50-51
• 第4章 壓力耦聯(lián)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究51-63
• 4.1 引言51
• 4.2 雙馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)51-54
• 4.2.1 機(jī)械系統(tǒng)組成51-52
• 4.2.2 控制系統(tǒng)硬件組成52-54
• 4.2.3 控制軟件設(shè)計(jì)54
• 4.3 雙馬達(dá)對(duì)等式工作模式同步實(shí)驗(yàn)54-60
• 4.3.1 壓力耦聯(lián)通道關(guān)閉時(shí)的同步性能實(shí)驗(yàn)54-57
• 4.3.2 壓力耦聯(lián)通道打開(kāi)時(shí)的同步性能試驗(yàn)57-60
• 4.4 雙馬達(dá)共驅(qū)式工作模式同步實(shí)驗(yàn)60-62
• 4.5 本章小結(jié)62-63
• 結(jié)論63-64
• 參考文獻(xiàn)64-68
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果68-70
• 致謝70

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