液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)作為導(dǎo)彈等飛行器研制過(guò)程中進(jìn)行地面半實(shí)物仿真的高精尖關(guān)鍵設(shè)備,其性能優(yōu)劣關(guān)系到我國(guó)導(dǎo)彈研制水平和國(guó)防實(shí)力。研制超低速、高精度、高頻響的液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)對(duì)推進(jìn)我國(guó)航空航天事業(yè)的發(fā)展具有十分重要的意義。但是,液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)自身存在很多不利于系統(tǒng)性能提高的因素。首先液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的驅(qū)動(dòng)元件——液壓馬達(dá)所存在高度非線性的摩擦力矩嚴(yán)重影響了轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能和跟蹤精度的提高,而摩擦力矩的減小又受到液壓馬達(dá)加工工藝水平的限制。其次,液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)電液伺服系統(tǒng)自身的非線性和不確定性使得獲得其精確數(shù)學(xué)模型十分困難,而大部分控制方法提高液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)性能的能力依賴于精確的數(shù)學(xué)模型。因此,研究液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的摩擦補(bǔ)償方法和對(duì)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型精確性要求不高而效果優(yōu)良的控制策略對(duì)提高液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)性能指標(biāo)具有十分重要的意義。本文在查閱大量國(guó)內(nèi)外資料的基礎(chǔ)上,介紹了仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵技術(shù),綜述了國(guó)內(nèi)外仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的研究和發(fā)展概況,概述了電液位置伺服系統(tǒng)常用的控制策略和仿真轉(zhuǎn)臺(tái)電液伺服系統(tǒng)的研究進(jìn)展。同時(shí)對(duì)現(xiàn)階段低速理論的發(fā)展?fàn)顩r進(jìn)行詳細(xì)闡述,介紹了摩擦特性、幾種主要的摩擦模型及其特點(diǎn)、目前常用的摩擦補(bǔ)償方法等,另外簡(jiǎn)要介紹... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

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【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

三軸液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)Fig.5-1Prototypeofthree-axishydraulicsimulator液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的內(nèi)框、中框液壓馬達(dá)需要的液壓油均經(jīng)外框馬達(dá)軸配給

圖 5-2 三軸液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)油源系統(tǒng)Fig.5-2 Oil resource system of three-axis hydraulic simulator液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)單通道電液伺服系統(tǒng)的控制原理如圖 5-3 所示。以下統(tǒng)的硬件部分和軟件部分進(jìn)行簡(jiǎn)要介紹。D/A伺服放大器電液伺服閥液壓馬達(dá)θmu iQ油源接口電路光電編碼器工控機(jī)顯示器鍵盤(pán)報(bào)警轉(zhuǎn)臺(tái)

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位論文YFWO6A066AN 型和 FF102 型電液伺服閥作為電液位置伺服系統(tǒng)其主要參數(shù)見(jiàn)表 5-1。伺服閥驅(qū)動(dòng)電路如圖 5-4 所示。表 5-1 電液伺服閥的主要參數(shù)Table 5-1 Primary parameters of electro-hydraulic servo valveMOOG35 YFWO6A066AN FF102額定流量 l/min 170 66 30供油壓力 MPa 21 21 21-3dB 幅頻寬 Hz 60 ＞60 ≥100 -90°相頻寬 Hz 80 ＞80 ≥100線圈電阻 Ω 40 80 50額定電流 mA 40 20 40零偏 % ＜±2 ＜±2 ＜±3 非線性 % ＜±7 ＜±7 ＜±7.

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]非線性系統(tǒng)的多模型預(yù)測(cè)控制方法[J]. 曾靜,薛定宇,袁德成.  東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2009(01)
[2]沖突多目標(biāo)相容預(yù)測(cè)控制[J]. 胡慶松,徐立鴻.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2008(09)
[3]Compensation for secondary uncertainty in electro-hydraulic servo system by gain adaptive sliding mode variable structure control[J]. 張友旺,桂衛(wèi)華.  Journal of Central South University of Technology. 2008(02)
[4]基于CMAC的CMG框架伺服系統(tǒng)摩擦補(bǔ)償方法研究[J]. 李海濤,房建成.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2008(07)
[5]液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)μ綜合法魯棒控制設(shè)計(jì)[J]. 王本永,趙克定,曹健.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào). 2008(02)
[6]永磁同步電動(dòng)機(jī)大慣量負(fù)載的滑模變結(jié)構(gòu)控制[J]. 李儀,郭宏,蔚永強(qiáng).  北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2007(10)
[7]非線性系統(tǒng)參數(shù)自適應(yīng)直接廣義預(yù)測(cè)控制[J]. 王洪瑞,陳志旺,李建雄.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2007(10)
[8]基于LuGre模型的火炮伺服系統(tǒng)摩擦力矩自適應(yīng)補(bǔ)償[J]. 張文靜,臺(tái)憲青.  清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2007(S2)
[9]巨型望遠(yuǎn)鏡的魯棒控制策略研究[J]. 董志明,徐欣圻.  南京師大學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2007(03)
[10]帶有摩擦的機(jī)器人魯棒控制[J]. 周景雷,張維海.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2007(09)

博士論文
[1]基于H∞控制理論的液壓三軸仿真轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)研究[D]. 王本永.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2008
[2]三軸飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與控制算法研究[D]. 周長(zhǎng)義.中國(guó)科學(xué)院研究生院（長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所） 2005
[3]靜液驅(qū)動(dòng)二次調(diào)節(jié)技術(shù)控制特性的研究[D]. 戰(zhàn)興群.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 1999

碩士論文
[1]液壓三軸仿真轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能分析及其控制的研究[D]. 陳運(yùn)廣.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2008



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