本學(xué)位論文主要針對柔性變胞機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，旨在建立柔性變胞機(jī)構(gòu)全構(gòu)態(tài)動力學(xué)方程。主要研究內(nèi)容為：對柔性變胞機(jī)構(gòu)按照運(yùn)動空間、變胞方式、運(yùn)動副、變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)件數(shù)或自由度變化等做了分類。采用規(guī)則編號和拓?fù)鋱D相結(jié)合的方法對柔性變胞機(jī)構(gòu)的體間關(guān)系進(jìn)行拓?fù)涿枋�，引入關(guān)聯(lián)矩陣、通路矩陣、鄰接矩陣對柔性變胞機(jī)構(gòu)的體間關(guān)系做了更詳細(xì)、細(xì)致的描述。介紹了柔性變胞機(jī)構(gòu)柔性構(gòu)件運(yùn)動學(xué)的絕對描述和相對描述兩種方法，坐標(biāo)系的選擇原則，以及柔性構(gòu)件的有限元法、瑞利—里茲法和模態(tài)分析及綜合法等三種離散化方法；基于相對描述、局部附著坐標(biāo)系、瑞利—里茲法，推導(dǎo)出了一種有效的適用于柔性變胞機(jī)構(gòu)任意一構(gòu)態(tài)的運(yùn)動學(xué)分析方法，同時揭示了該方法的物理意義。研究了柔性變胞機(jī)構(gòu)的動力學(xué)建模方法；基于第一類拉格朗日方程，推導(dǎo)出了柔性變胞機(jī)構(gòu)任意一構(gòu)態(tài)的柔性體的質(zhì)量矩陣、剛度矩陣及廣義主動力矩陣，建立了柔性變胞機(jī)構(gòu)任意構(gòu)態(tài)的動力學(xué)控制方程；引入單位變換矩陣和單位消元矩陣，通過矩陣演算的方式對柔性變胞機(jī)構(gòu)從一個構(gòu)態(tài)到另一個構(gòu)態(tài)的鄰接矩陣進(jìn)行了變換，確定新構(gòu)態(tài)下的關(guān)聯(lián)矩陣、通路矩陣，得出了桿件增加和減少兩種情況下的構(gòu)態(tài)變換矩陣；根據(jù)該變化矩陣推... 

【文章來源】：天津工業(yè)大學(xué)天津市

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

桿一中點變形

加2~00004圖5一6桿一中點變形色(zad// .5.510155扮7_一一杯一0。51o:隨時間變化圖82(因/s)了\\\尸/\廠/圖5一7廠~、0.5\、/了一一r一一而一一一幣~t(S)5名色?

第六章柔性變胞機(jī)構(gòu)中的混沌現(xiàn)象研究aos)是一種貌似無規(guī)則的運(yùn)動，指在確定性非線性系統(tǒng)中，因素亦可出現(xiàn)類似隨機(jī)的行為(內(nèi)在隨機(jī)性)�；煦缦到y(tǒng)的最大演化對初始條件十分敏感，因此從長期意義上講，系統(tǒng)地未來。最早實例是由美國麻省理工學(xué)院的氣象學(xué)家洛倫茲在1963年述的。他提出了著名的洛倫茲方程組:一以丫+側(cè)rx一y一尤藝抑一bz個三階常微分方程組，圖6一1就是其在三維空間的運(yùn)動軌跡LorenZAtlr日Ctor

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：2974544