針對(duì)挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、變化范圍寬且外界干擾力矩較大,易造成速度波動(dòng)的問題,對(duì)20 t混合動(dòng)力挖掘機(jī)電驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)速度控制進(jìn)行了研究。建立了其數(shù)學(xué)模型,提出了比例積分（PI）+擾動(dòng)觀測(cè)器補(bǔ)償?shù)乃俣瓤刂品桨?并設(shè)計(jì)了擾動(dòng)觀測(cè)器和PI控制系數(shù);在轉(zhuǎn)臺(tái)最大和最小慣量,且施加階躍干擾力矩的情況下,對(duì)PI+DOB方案以及PI控制方案進(jìn)行了仿真對(duì)比。仿真結(jié)果表明:該回轉(zhuǎn)系統(tǒng)在采用PI控制之外增加DOB環(huán)節(jié)后,使轉(zhuǎn)臺(tái)慣量變化對(duì)轉(zhuǎn)速超調(diào)量的影響從3.1%下降到1%,外部干擾對(duì)轉(zhuǎn)速波動(dòng)的影響從1.3%下降到0.1%;擾動(dòng)觀測(cè)器環(huán)節(jié)減小了慣量變化對(duì)轉(zhuǎn)速超調(diào)的影響,增強(qiáng)了速度控制的抗干擾能力,改善了回轉(zhuǎn)作業(yè)的操作性。 

【文章來源】：機(jī)電工程. 2020,37(04)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

混合動(dòng)力挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

永磁同步電機(jī)采用矢量控制方式,電機(jī)扭矩控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。該系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)三相電流ia、ib和ic,經(jīng)Clark變換將其從三相靜止坐標(biāo)系變換到兩相靜止坐標(biāo)系,再與轉(zhuǎn)子位置結(jié)合,經(jīng)過Park變換從兩相靜止坐標(biāo)系變換到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系交直軸電流ida和iqa;交、直軸參考電流id與iq與坐標(biāo)變換得到的電流進(jìn)行比較,采用id=0的控制方式,再經(jīng)過PI調(diào)節(jié)器,交直軸控制電流ids和iqs,結(jié)合轉(zhuǎn)子角位置進(jìn)行反Park和Clark反變換得到ua、ub和uc,再經(jīng)過SVPWM模塊調(diào)制為6路開關(guān)信號(hào),從而控制三相逆變器的開通與關(guān)斷。

轉(zhuǎn)速雙環(huán)控制方案

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號(hào)：2963053