基于踝關(guān)節(jié)的生理解剖結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特性分析,提出了一種適用于踝關(guān)節(jié)康復(fù)的3自由度3-UPS/RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu).該機(jī)構(gòu)采用三個(gè)主動(dòng)支鏈傾斜布置避開了機(jī)構(gòu)的奇異位形,能滿足踝關(guān)節(jié)康復(fù)運(yùn)動(dòng)需要,同時(shí)約束支鏈和動(dòng)平臺的設(shè)計(jì)使機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心與患者的踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)中心重合.應(yīng)用解析法得到了機(jī)構(gòu)的位置反解,建立了速度雅可比矩陣和靜力雅可比矩陣,求解了機(jī)構(gòu)的工作空間.基于雅可比矩陣,仿真分析了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能和靜力學(xué)性能.結(jié)果表明在規(guī)定的工作空間內(nèi)機(jī)構(gòu)具有良好的可操作性、運(yùn)動(dòng)靈活性、剛度特性和力矩傳遞性能.最后運(yùn)用牛頓–歐拉法建立了機(jī)構(gòu)的逆動(dòng)力學(xué)方程,得到了驅(qū)動(dòng)力、約束力與運(yùn)動(dòng)參數(shù)的關(guān)系,并給出了仿真實(shí)例. 

【文章來源】：自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2016年12期 北大核心

【文章頁數(shù)】：14 頁

【文章目錄】：
1 踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)分析和機(jī)構(gòu)簡介
    1.1 踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)分析
    1.2 機(jī)構(gòu)簡介
2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    2.1 自由度計(jì)算
    2.2 位置逆解
    2.3 速度與加速度分析
    2.4 速度雅可比矩陣
3 運(yùn)動(dòng)性能分析
    3.1 工作空間分析
    3.2 可操作度分析
    3.3 靈巧性分析
    3.4 剛度分析
4 靜力學(xué)性能分析
    4.1 靜力雅可比矩陣
    4.2 力矩傳遞性能分析
5 動(dòng)力學(xué)分析
    5.1 主動(dòng)支鏈動(dòng)力學(xué)
    5.2 動(dòng)平臺動(dòng)力學(xué)
    5.3 算例仿真
6 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]并聯(lián)2-UPS/RRR踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)性能分析[J]. 李劍鋒,李世才,陶春靜,季潤,徐成輝,張兆晶.  機(jī)器人. 2016(02)
[2]繩驅(qū)動(dòng)并聯(lián)踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)性能分析[J]. 禹潤田,方躍法,郭盛.  機(jī)器人. 2015(01)
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碩士論文
[1]一種3-UPS/S球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)優(yōu)化研究[D]. 張新.燕山大學(xué) 2013
[2]并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 于海波.燕山大學(xué) 2006



本文編號：2928304