針對(duì)閥控電液位置伺服系統(tǒng)的非匹配干擾抑制問題,將滑�？刂评碚撆c反步遞推控制器設(shè)計(jì)方法相結(jié)合,提出一種滑模反步遞推控制方法;在滑模反步遞推控制算法設(shè)計(jì)過程中,提出一種新的光滑連續(xù)的滑模控制律;對(duì)所提控制算法的穩(wěn)定性及跟蹤誤差的收斂性進(jìn)行理論及定量分析,并對(duì)該控制方法的可行性及有效性進(jìn)行聯(lián)合仿真驗(yàn)證。研究結(jié)果表明:該算法能夠有效抑制未知非匹配干擾與輸出抖動(dòng),其跟蹤效果明顯優(yōu)于反步控制器以及PID控制器的跟蹤效果。 

【文章來源】：中南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020年06期 北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

閥控電液位置伺服系統(tǒng)示意圖

PID控制器因結(jié)構(gòu)簡單且具有較強(qiáng)的適應(yīng)性與魯棒性，被廣泛應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)中；反步控制器常被用于處理非匹配干擾。為驗(yàn)證滑模反步控制器對(duì)未知非匹配干擾的抑制效果，將滑模反步控制器與PID控制器、反步控制器進(jìn)行對(duì)比研究�？刂破鲄�(shù)選擇3個(gè)控制器各自表現(xiàn)較好的參數(shù)值。其中PID控制器參數(shù)KP=3 000,KI=1 500,KD=0；反步控制器參數(shù)選擇為k1=200,k2=600,k3=300；滑模反步控制器的參數(shù)選擇為λ=300，ξ=0.3，σ=800,k=350。圖3 聯(lián)合仿真模型

聯(lián)合仿真模型

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：2920541