針對閥控電液位置伺服系統(tǒng)的非匹配干擾抑制問題,將滑模控制理論與反步遞推控制器設計方法相結合,提出一種滑模反步遞推控制方法;在滑模反步遞推控制算法設計過程中,提出一種新的光滑連續(xù)的滑�？刂坡�;對所提控制算法的穩(wěn)定性及跟蹤誤差的收斂性進行理論及定量分析,并對該控制方法的可行性及有效性進行聯(lián)合仿真驗證。研究結果表明:該算法能夠有效抑制未知非匹配干擾與輸出抖動,其跟蹤效果明顯優(yōu)于反步控制器以及PID控制器的跟蹤效果。 

【文章來源】：中南大學學報(自然科學版). 2020年06期 北大核心

【文章頁數】：8 頁

【部分圖文】：

閥控電液位置伺服系統(tǒng)示意圖

PID控制器因結構簡單且具有較強的適應性與魯棒性，被廣泛應用到工業(yè)生產中；反步控制器常被用于處理非匹配干擾。為驗證滑模反步控制器對未知非匹配干擾的抑制效果，將滑模反步控制器與PID控制器、反步控制器進行對比研究。控制器參數選擇3個控制器各自表現較好的參數值。其中PID控制器參數KP=3 000,KI=1 500,KD=0；反步控制器參數選擇為k1=200,k2=600,k3=300；滑模反步控制器的參數選擇為λ=300，ξ=0.3，σ=800,k=350。圖3 聯(lián)合仿真模型

聯(lián)合仿真模型

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：2920541