發(fā)布時(shí)間：2020-12-15 00:30

　　空間少自由度機(jī)構(gòu)由于具有結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，剛度大，造價(jià)低等特點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)及其它領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景，受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注，因而成為機(jī)構(gòu)學(xué)研究的熱點(diǎn)。本文運(yùn)用螺旋理論為主要武器研究一、二自由度比較典型的四個(gè)機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)性質(zhì)。首先，論文分析了在空間Bennett機(jī)構(gòu)的幾何條件和自由度的基礎(chǔ)上，建立適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系，揭示其運(yùn)動(dòng)螺旋所具有的線性特性，并且用新建立的坐標(biāo)系證明了它所具有的邊角關(guān)系。然后進(jìn)一步研究了它的四個(gè)軸線所組成的單葉雙曲面和它本身的幾何參數(shù)的關(guān)系，使Bennett機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)和某個(gè)單葉雙曲面結(jié)合起來(lái)，有利于我們對(duì)其運(yùn)動(dòng)屬性的了解。其次，論文分析具有二自由度的平面5桿機(jī)構(gòu)、平面周轉(zhuǎn)輪系和空間周轉(zhuǎn)輪系在初始位形下的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)、初始位形允許的運(yùn)動(dòng)后的一般位形的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)，給出了每一種運(yùn)動(dòng)的形式的約束條件，以及此瞬間輸入角度、輸入角速度之間的函數(shù)關(guān)系圖，并且用螺旋理論分析平面5桿機(jī)構(gòu)在特定位置時(shí)自由度的變化。最后用螺旋二系的代數(shù)法分析了它們的運(yùn)動(dòng)螺旋節(jié)距的取值范圍和螺旋軸線在空間的分布。論文主要應(yīng)用了螺旋理論，使分析有很高的理論高度，是少自由度機(jī)構(gòu)理論研究的一個(gè)重要應(yīng)用和補(bǔ)充，對(duì)少... 

【文章來(lái)源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

VAMTIY 虛擬軸機(jī)

圖 1-3 燕山大學(xué)的并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī) 圖 1-4 天津大學(xué)研制的虛擬軸機(jī)床Fig.1-3 The Parallel manipulator of YSU Fig.1-4 Virtual-axes Machine-tools made by TJU近年來(lái)，國(guó)內(nèi)外的許多學(xué)者還把并聯(lián)機(jī)構(gòu)的思想應(yīng)用到六維力傳感力敏感元件上來(lái)，如 Kerr[20]、Nguyen[21]和 Ferraresi[22]以及國(guó)內(nèi)北大濱[23]，華中理工大學(xué)的熊有倫[24]和燕山大學(xué)的高峰[25]和趙永生[26]分究了 Stewart 平臺(tái)結(jié)構(gòu)六維力傳感器的設(shè)計(jì)。此外并聯(lián)機(jī)器人在多足

圖 1-3 燕山大學(xué)的并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī) 圖 1-4 天津大學(xué)研制的虛擬軸機(jī)床Fig.1-3 The Parallel manipulator of YSU Fig.1-4 Virtual-axes Machine-tools made by TJU近年來(lái)，國(guó)內(nèi)外的許多學(xué)者還把并聯(lián)機(jī)構(gòu)的思想應(yīng)用到六維力傳感力敏感元件上來(lái)，如 Kerr[20]、Nguyen[21]和 Ferraresi[22]以及國(guó)內(nèi)北大濱[23]，華中理工大學(xué)的熊有倫[24]和燕山大學(xué)的高峰[25]和趙永生[26]分究了 Stewart 平臺(tái)結(jié)構(gòu)六維力傳感器的設(shè)計(jì)。此外并聯(lián)機(jī)器人在多足

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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