機(jī)器人技術(shù)近40年來(lái)有了飛速的發(fā)展,已成為現(xiàn)代化高技術(shù)的重要發(fā)展方向之一。它涉及到精密機(jī)械、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)、人工智能等多個(gè)學(xué)科。本文在根據(jù)工程訓(xùn)練中心生產(chǎn)實(shí)際的需求基礎(chǔ)上,論述了當(dāng)前機(jī)器人控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步論述了機(jī)器人視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)所面臨的主要問(wèn)題和發(fā)展前景,以此為基礎(chǔ),完成了掂球機(jī)械臂的設(shè)計(jì)和建模。提出了基于視覺(jué)的機(jī)械臂的總體方案,對(duì)掂球機(jī)械臂的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),包括機(jī)械臂整體方案的設(shè)計(jì),伺服舵機(jī)的選擇,推力軸承的選擇以及可編程控制器的選擇,對(duì)掂球機(jī)械臂位置定位及球拍姿態(tài)定位進(jìn)行了規(guī)劃和設(shè)計(jì)。在完成上述機(jī)械方案的基礎(chǔ)上,搭建了實(shí)驗(yàn)環(huán)境。完成了掂球機(jī)械臂機(jī)械系統(tǒng)的建模,根據(jù)機(jī)械臂的工作任務(wù),對(duì)機(jī)械臂提出運(yùn)動(dòng)性能要求,進(jìn)行機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì),建立了掂球機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方程。對(duì)掂球機(jī)械臂進(jìn)行求運(yùn)動(dòng)學(xué)反解,通過(guò)求解獲得各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù),為系統(tǒng)控制提供依據(jù)。采用基于鄰域法進(jìn)行圖像分割,對(duì)獲取的圖像進(jìn)行中值濾波、灰度化處理,采用sobel算子來(lái)求梯度,成功地提取了運(yùn)動(dòng)物體的圖像信息。進(jìn)行圖像邊緣求取、細(xì)化和去離散點(diǎn)操作,設(shè)計(jì)了圖像邊緣求取算法,并獲取... 

【文章來(lái)源】：西安理工大學(xué)陜西省

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

足球機(jī)器人比賽平臺(tái)Fig.2一1SoeeerrobotPlatform

掂球機(jī)械臂的系統(tǒng)架構(gòu)要實(shí)現(xiàn)圖像采集和處理、目標(biāo)追蹤，乒乓球運(yùn)動(dòng)速度較快，從而對(duì)掂球機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)提出了較高的要求，要做到實(shí)時(shí)控制快速響應(yīng)。本課題實(shí)驗(yàn)裝置如圖2一2所示。圖2一2實(shí)驗(yàn)裝置Fig·2一 ExPerimentaldeviee計(jì)算機(jī)視覺(jué)的發(fā)展是在20世紀(jì)50年代從統(tǒng)計(jì)模式識(shí)別開始的，當(dāng)時(shí)的工作主要集中在二維圖像分析和識(shí)別上，60年代Roberts的研究工作開創(chuàng)了以理解三維場(chǎng)景為目的的三

能夠完成鉛直方向的掂球動(dòng)作，而對(duì)乒乓球在水平面內(nèi)捕捉跟蹤和控制方法進(jìn)行了理論研究。下面將著重對(duì)乒乓球鉛直方向上的運(yùn)動(dòng)分析研究。圖像采集系統(tǒng)由相機(jī)，相機(jī)支架，電腦三部分組成，相機(jī)及相機(jī)支架實(shí)物圖如圖2一3所示。a.相機(jī)MV一VDO36SC的主要特點(diǎn)如下相機(jī)具體性能參數(shù)見表2一1:


本文編號(hào)：2915921