發(fā)布時(shí)間：2020-10-15 02:01

　　 隨著機(jī)電一體化技術(shù)的不斷發(fā)展,工程機(jī)械的自動(dòng)化程度不斷提高。裝載機(jī)作為一種有效的物料鏟裝設(shè)備,廣泛地應(yīng)用于各種施工現(xiàn)場(chǎng)。由于它的工作特點(diǎn),操作人員需要反復(fù)地鏟掘、運(yùn)料,卸料及頻繁地車輛換向,這使操作人員在工作中易疲勞,工作效率降低。而通過(guò)裝載機(jī)工作裝置鏟掘作業(yè)的軌跡控制研究,可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,提高裝載機(jī)的作業(yè)效率。 本文針對(duì)裝載機(jī)工作裝置鏟掘作業(yè)的軌跡控制進(jìn)行了研究。建立了裝載機(jī)工作裝置的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型,采用計(jì)算力矩法,設(shè)計(jì)了裝載機(jī)工作裝置的軌跡跟蹤控制器;并在控制算法中考慮了裝載機(jī)作業(yè)工況時(shí)鏟斗的受力情況,通過(guò)引入阻力補(bǔ)償系統(tǒng),消除了工作阻力對(duì)裝載機(jī)工作裝置軌跡控制的影響。運(yùn)用Solidworks軟件建立裝載機(jī)工作裝置的三維模型,將其導(dǎo)入到ADAMS軟件中生成樣機(jī)模型,再將樣機(jī)模型導(dǎo)入到Matlab軟件中,并建立控制系統(tǒng)框圖,進(jìn)行ADAMS-Matlab聯(lián)合仿真實(shí)驗(yàn),仿真結(jié)果表明本文設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)較高精度的裝載機(jī)工作裝置軌跡控制。
【學(xué)位單位】：吉林大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2008
【中圖分類】：TH243
【部分圖文】：

吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文1.2 裝載機(jī)工作裝置簡(jiǎn)介裝載機(jī)的工作裝置是裝載機(jī)的重要組成部分。在一般情況下，裝作裝置由鏟斗、動(dòng)臂、搖臂、連桿、轉(zhuǎn)斗油缸及動(dòng)臂油缸組成。如圖鏟斗是裝載機(jī)的容器，用以鏟裝物料，它具有兩個(gè)鉸點(diǎn)，一個(gè)與動(dòng)一個(gè)通過(guò)連桿、搖臂與轉(zhuǎn)斗油缸連接，操縱轉(zhuǎn)斗油缸即可使鏟斗翻動(dòng)臂與車架鉸接，操縱動(dòng)臂油缸即可舉升或降落動(dòng)臂和鏟斗。裝載翻斗、提升以及卸料都是通過(guò)動(dòng)臂油缸和轉(zhuǎn)斗油缸運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

第一步：確定各坐標(biāo)系的Z 軸�；驹瓌t是：選取iZ 軸沿關(guān)節(jié) i +1 指向可任選，但通常都將各平行的Z 軸均取為相同的指向。這里要說(shuō)⑴ 當(dāng)關(guān)節(jié)i+1 是移動(dòng)關(guān)節(jié)時(shí)，其軸線指向已知但位置不確定，這時(shí)選i+1Z 軸相交（若關(guān)節(jié) i +2 也是移動(dòng)關(guān)節(jié)，則取iZ 軸與i+1Z 軸都與i+2Z )LL 。⑵ 機(jī)器人桿n的遠(yuǎn)端沒(méi)有關(guān)節(jié)n+1，這時(shí)可選取nZ 軸與n-1Z 軸重合第二步：確定各坐標(biāo)系的原點(diǎn)�；驹瓌t是：選取原點(diǎn)iO 在過(guò)i-1Z 軸公法線上（即iO 為此公法線與iZ 軸的交點(diǎn)）。這里要說(shuō)明的是：圖 2-1 n 自由度機(jī)器人

里要說(shuō)明的是： 桿i的兩端分別有i-1Z 和iZ ，ia 和ia 分別描述了從i-1Z 軸到Z。關(guān)節(jié)i 的軸向i-1Z 是i-1X 軸和iX 軸的公法線，id 和iq 分別描到iX 軸的距離和轉(zhuǎn)角。ia 和ia 由桿 i 的結(jié)構(gòu)確定，是常數(shù)；而id 和iq 與關(guān)節(jié) i 的類型有是常數(shù)，另一個(gè)是變量。當(dāng)關(guān)節(jié)i是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)時(shí)，id 是常數(shù)，iq i是移動(dòng)關(guān)節(jié)時(shí)，id 是變量，iq 是常數(shù)。關(guān)節(jié)變量刻畫了系 i 相對(duì)。 根據(jù) D-H 參數(shù)的概念可看出，在用 D-H 方法建立桿坐標(biāo)系時(shí)不能按基本原則唯一確定時(shí)，總是在設(shè)置時(shí)力圖使更多的 D-H圖 2-2 D-H 參數(shù)圖
【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 曹旭陽(yáng);劉鵬飛;周景松;王鑫;申展超;;伸縮臂高空作業(yè)車直線軌跡控制系統(tǒng)研究[J];機(jī)床與液壓;2012年23期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前3條

1 伊星奎;裝載機(jī)工作裝置反轉(zhuǎn)六連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)研究[D];吉林大學(xué);2011年

2 李軍樂(lè);數(shù)控籽棉清理機(jī)的研究與開(kāi)發(fā)[D];山東大學(xué);2010年

3 劉鵬飛;伸縮臂高空作業(yè)車直線軌跡控制研究[D];大連理工大學(xué);2012年

本文編號(hào)：2841521