裝載機(jī)工作環(huán)境惡劣,勞動(dòng)強(qiáng)度大,在某些場(chǎng)合甚至存在對(duì)人體有危害的情況,因此,研制智能化的裝載機(jī),通過遙控來進(jìn)行操作,既可以降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,又能提高主體生產(chǎn)設(shè)備的效率。目前國(guó)產(chǎn)裝載機(jī)技術(shù)水平較低,受到國(guó)外品牌的沖擊。采用智能控制技術(shù)提高裝載機(jī)的技術(shù)水平,既可滿足國(guó)內(nèi)市場(chǎng)需要,也可增加出口,為我國(guó)工程機(jī)械行業(yè)做出貢獻(xiàn)。 通過市場(chǎng)調(diào)查和國(guó)內(nèi)外相關(guān)技術(shù)調(diào)研,為了大幅提高了機(jī)體控制的自動(dòng)化水平,上海寶信軟件股份有限公司、中南大學(xué)、廣西柳州重型工程機(jī)械集團(tuán)公司決定立項(xiàng)開發(fā)“智能裝載機(jī)”。本研究課題就是以CAN總線系統(tǒng)硬件平臺(tái)為基礎(chǔ),重點(diǎn)針對(duì)智能裝載機(jī)鏟裝過程進(jìn)行模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制研究。 本論文主要研究?jī)?nèi)容包括: (1)為了實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的可靠性與實(shí)時(shí)性,采用EPEC2000系列模塊構(gòu)成CAN總線分布式系統(tǒng)作為控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái)。 (2)通過對(duì)裝載機(jī)的鏟裝機(jī)理進(jìn)行研究,提出減阻鏟裝的鏟裝策略,并且通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方案實(shí)現(xiàn)。 (3)整個(gè)方案通過現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證,由實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)論證該方案。 實(shí)驗(yàn)表明,本系統(tǒng)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方案可靠、有效,實(shí)現(xiàn)了研究目標(biāo),通過智能鏟裝和人工操作的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)比較,證明模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制下的智能鏟裝達(dá)到了熟練工人水平。
【學(xué)位單位】：中南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2005
【中圖分類】：TH243
【部分圖文】：

裝載機(jī)簡(jiǎn)介裝載機(jī)〔’〕是利用斗型切削裝置在行走中鏟掘、切削土石方，并能把所鏟削的土石方運(yùn)送到一定距離自行卸掉的工程機(jī)械，其外觀圖如圖1一1所示。通常所稱的裝載機(jī)是指單斗裝載機(jī)，即在輪式或履帶式底盤上，裝有帶鏟斗工作裝置的機(jī)械。裝載機(jī)可以用于刮削、鏟運(yùn)、裝卸和堆積物料、平整場(chǎng)地、修筑邊坡、露天礦剝離等大量平面性的土石方工程作業(yè)，是工程準(zhǔn)備和土石方作業(yè)的主要機(jī)種。而且可以更換工作裝置，作為起重機(jī)或叉車等使用。.2裝載機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)概述.2.1國(guó)外裝載機(jī)智能控制研究現(xiàn)狀國(guó)外幾家主要工程機(jī)械生產(chǎn)廠家大多建立了完善的電子液壓控制平臺(tái)，并且在智能控制方面進(jìn)行深入地研究，其產(chǎn)品根據(jù)使用環(huán)境的要求以及經(jīng)濟(jì)性方面的原因，一般僅限于局部系統(tǒng)的智能作業(yè)〔2〕。國(guó)外主要廠家及產(chǎn)品:()l卡特彼勒G系列機(jī)設(shè)有可調(diào)液壓緩沖減振的動(dòng)臂自動(dòng)提升、下降安全限位裝置。(2)小松WA系列機(jī)有自動(dòng)動(dòng)臂、鏟斗位置限位裝置。

特別適合于電一液控制系統(tǒng)。2.4顯示模塊簡(jiǎn)介EPEC2025顯示模塊，如圖2一4所示，具有較好的抗低溫、抗震動(dòng)性能，適合室外使用，具較寬的視角，可作為診斷、顯示、操作窗口，適用于工程車輛。

時(shí)報(bào)警和歷史記錄功能，方便對(duì)錯(cuò)誤進(jìn)行及時(shí)處理〔川。2.5遙控系統(tǒng)簡(jiǎn)介遙控系統(tǒng)的組成:接收系統(tǒng)和發(fā)射系統(tǒng)。如圖2一5所示�？乜刂浦浦钢噶盍顁~中山~~~、~~~~~~一~一一甲-Puc日乏日篡卜汽洲嘻弩日窩日醬日AD/日岔發(fā)射系統(tǒng)接收系統(tǒng)圖2一5遙控系統(tǒng)原理圖遙控系統(tǒng)的接收系統(tǒng)采用雙CUP通道檢測(cè)，另有四套監(jiān)視制動(dòng)電路，并且采用了雙譯碼技術(shù)，具有較強(qiáng)的性能。針對(duì)裝載機(jī)惡劣的工作環(huán)境，其還具有良好的抗干擾性和機(jī)械防護(hù)性。

本文編號(hào)：2822421