本文關(guān)鍵詞：RV減速器綜合性能實(shí)驗(yàn)與仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文以廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的RV減速器為對(duì)象，針對(duì)其大速比、結(jié)構(gòu)緊湊、高承載/精度/剛度/效率等特點(diǎn)，，對(duì)該減速器的各項(xiàng)性能參數(shù)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試與仿真。全文的主要工作和研究成果如下： (1)以某型號(hào)RV減速器為對(duì)象，針對(duì)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，在ANSYS環(huán)境下構(gòu)建其計(jì)及軸承剛度、輪齒的嚙合剛度、及各構(gòu)件彈性的有限元模型，分析得出對(duì)應(yīng)曲柄軸自轉(zhuǎn)一周中整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度的變化規(guī)律，經(jīng)與實(shí)驗(yàn)結(jié)果比較驗(yàn)證該模型的有效性與計(jì)算精度。在此基礎(chǔ)上，應(yīng)用該模型進(jìn)一步分析了軸承剛度和擺線輪與針齒的嚙合剛度變化對(duì)整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度的影響規(guī)律。 (2)設(shè)計(jì)并搭建了剛度實(shí)驗(yàn)測(cè)試系統(tǒng)，分別以國(guó)內(nèi)和國(guó)外同等規(guī)格的兩臺(tái)RV減速器工程樣機(jī)為對(duì)象，測(cè)試并分析了樣機(jī)在曲柄軸自轉(zhuǎn)一周中的整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度和空程誤差。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，扭轉(zhuǎn)剛度與空程誤差隨曲柄軸位置呈周期性變化。經(jīng)與仿真結(jié)果比較，驗(yàn)證了仿真模型的正確性，同時(shí)也驗(yàn)證了該測(cè)試系統(tǒng)具有較高的精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果可為RV減速器的扭轉(zhuǎn)剛度特性研究提供依據(jù)。 (3)設(shè)計(jì)并搭建了誤差測(cè)試系統(tǒng)，分別測(cè)量了國(guó)內(nèi)和國(guó)外兩臺(tái)同等規(guī)格RV減速器樣機(jī)在輸出軸回轉(zhuǎn)一周過(guò)程中的回轉(zhuǎn)傳動(dòng)誤差，并結(jié)合實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析了該減速器的誤差變化規(guī)律。實(shí)驗(yàn)結(jié)果較系統(tǒng)地反映了該減速器的誤差特性，為其誤差分析與建模研究提供了實(shí)驗(yàn)依據(jù)。 (4)為檢測(cè)RV減速器的機(jī)械傳動(dòng)效率，搭建整機(jī)傳動(dòng)效率實(shí)驗(yàn)臺(tái)，采用磁粉制動(dòng)器加載的方式，分別測(cè)試了兩臺(tái)國(guó)產(chǎn)樣機(jī)在不同負(fù)載條件下的機(jī)械傳動(dòng)效率，并結(jié)合實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析該類減速器傳動(dòng)效率的變化特性，為改進(jìn)該類減速器的設(shè)計(jì)提供實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)。 本文的研究成果對(duì)RV減速器整機(jī)有限元仿真，以及扭轉(zhuǎn)剛度、空程誤差、回轉(zhuǎn)傳動(dòng)誤差、效率等綜合性能參數(shù)的實(shí)驗(yàn)測(cè)試提供了一種方法上的借鑒。
【關(guān)鍵詞】：RV減速器 有限元分析 實(shí)驗(yàn) 扭轉(zhuǎn)剛度 空程誤差 回轉(zhuǎn)傳動(dòng)誤差 傳動(dòng)效率
【學(xué)位授予單位】：天津大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TH132.46;TP242
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-10
• 第一章 緒論10-16
• 1.1 課題研究背景及意義10-12
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀12-15
• 1.2.1 扭轉(zhuǎn)剛度12
• 1.2.2 回轉(zhuǎn)傳動(dòng)精度12-13
• 1.2.3 機(jī)械傳動(dòng)綜合性能實(shí)驗(yàn)臺(tái)13-15
• 1.3 本文主要研究?jī)?nèi)容15-16
• 第二章 RV 減速器整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度仿真分析16-35
• 2.1 引言16
• 2.2 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與幾何建模16-17
• 2.3 整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度有限元建模17-30
• 2.3.1 扭轉(zhuǎn)剛度18
• 2.3.2 軸承剛度18-23
• 2.3.3 嚙合剛度23-24
• 2.3.4 仿真流程24-30
• 2.4 扭轉(zhuǎn)剛度特性30-34
• 2.4.1 仿真結(jié)果30-31
• 2.4.2 影響因素分析31-34
• 2.5 小結(jié)34-35
• 第三章 RV 減速器扭轉(zhuǎn)剛度與空程誤差實(shí)驗(yàn)測(cè)試35-48
• 3.1 引言35
• 3.2 實(shí)驗(yàn)方案設(shè)計(jì)35-37
• 3.2.1 測(cè)試系統(tǒng)組成及原理35-36
• 3.2.2 測(cè)試系統(tǒng)主要儀器36-37
• 3.3 實(shí)驗(yàn)測(cè)試方法37-39
• 3.4 實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果39-46
• 3.4.1 數(shù)據(jù)處理39-43
• 3.4.2 結(jié)果分析43-45
• 3.4.3 實(shí)驗(yàn)與仿真結(jié)果比較45-46
• 3.5 小結(jié)46-48
• 第四章 RV 減速器回轉(zhuǎn)傳動(dòng)誤差實(shí)驗(yàn)測(cè)試48-56
• 4.1 引言48
• 4.2 實(shí)驗(yàn)方案設(shè)計(jì)48-50
• 4.2.1 回轉(zhuǎn)傳動(dòng)誤差48
• 4.2.2 測(cè)試系統(tǒng)組成及原理48-49
• 4.2.3 測(cè)試系統(tǒng)主要儀器49-50
• 4.3 實(shí)驗(yàn)測(cè)試方法50-51
• 4.4 實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果51-54
• 4.4.1 數(shù)據(jù)處理51-52
• 4.4.2 結(jié)果分析52-54
• 4.5 小結(jié)54-56
• 第五章 RV 減速器傳動(dòng)效率實(shí)驗(yàn)測(cè)試56-69
• 5.1 引言56
• 5.2 實(shí)驗(yàn)方案設(shè)計(jì)56-59
• 5.2.1 回轉(zhuǎn)傳動(dòng)誤差56
• 5.2.2 測(cè)試系統(tǒng)組成及原理56-57
• 5.2.3 測(cè)試系統(tǒng)主要儀器57-59
• 5.3 實(shí)驗(yàn)測(cè)試方法59-60
• 5.4 實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果60-67
• 5.4.1 數(shù)據(jù)處理60-61
• 5.4.2 樣機(jī)測(cè)試結(jié)果61-66
• 5.4.3 結(jié)果分析66-67
• 5.5 小結(jié)67-69
• 第六章 全文總結(jié)69-71
• 6.1 全文工作總結(jié)69-70
• 6.2 工作展望70-71
• 附錄71-84
• 參考文獻(xiàn)84-88
• 發(fā)表論文和參加科研情況說(shuō)明88-89
• 致謝89

【參考文獻(xiàn)】

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  本文關(guān)鍵詞：RV減速器綜合性能實(shí)驗(yàn)與仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：280707