發(fā)布時間：2020-08-23 17:00

【摘要】： 隨著集裝箱運輸業(yè)的迅猛發(fā)展,為提高碼頭營運效率,盡可能縮短集裝箱的裝卸時間,這就要求港口具有先進科學的生產組織系統(tǒng)、可靠高效的自動化裝卸設備。而目前,橋機下集卡的定位基本上依賴于司機的經驗,存在效率低,危險性大的問題,因此研究集裝箱箱位自動檢測與定位技術至關重要。本文將單目視覺方法以及圖像處理技術應用到集裝箱箱位自動檢測與定位上,完成了系統(tǒng)測試模型的搭建,實現了對集裝箱測試模型的定位與檢測技術的試驗研究與驗證。 本文重點研究基于單目視覺的集裝箱測試模型在運動過程中不同位置的檢測與定位問題。確立了采用單目視覺模型與圖像處理的方法實現了對集裝箱測試模型的非接觸測量。完全模擬集裝箱碼頭的實際情況,通過CCD攝像頭拍攝出集裝箱測試模型的上表面圖,運用圖像處理與分析技術對圖像進行預處理、角點的提取。圖像采集系統(tǒng)根據Microsoft Visual C++平臺,在Windows XP下進行開發(fā)。處理過程中采用了Harris算法進行角點提取,增強了特征點檢測的準確性。建立了像空間與物空間的轉換模型,并通過該模型實現了攝像機的標定。結合搭建的集裝箱箱位檢測與定位系統(tǒng)測試模型的基礎上,提出了一種基于單目視覺的物體空間定位的新方案,實現了空間三維檢測,另外,借助數值計算軟件MATLAB的強大計算能力來輔助完成檢測與定位編程過程中的大量計算的實現。 經過試驗分析及對集裝箱箱位檢測與定位測試系統(tǒng)的試驗,在誤差處理過程中采用了插值補償的方法,使得偏差大幅縮小,計算結果滿足使用要求,證明了模型的有效性和實用性,證明了相關數據的結構合理性和較強的可拓展性,保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定運行。系統(tǒng)的應用對于提高集裝箱碼頭生產效率有實際應用價值。 本項目受到上海海事大學科技基金項目《港口水平運輸中集裝箱箱位自動檢測與定位技術研究》資助。
【學位授予單位】：上海海事大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2007
【分類號】：TH247
【圖文】：

由于提高集裝箱裝卸速度可以極大的提高港口和碼頭的吞吐量，縮短船舶的停港時間，促進港口的現代化、自動化和智能化，因此實現港「!集裝箱裝卸自動化和智能化具有十分重要的作用和意義，如圖1一2所示，集裝箱裝卸示意圖，該過程都是靠人工經驗進行的，這樣裝載時間延長，效率下降，自然影響了集裝箱碼頭的運營效率。目前，經國務院批準，_仁海己經確立將建設成為我國的國際航運中心，但是在上海的各個港區(qū)仍使用人工操作，作業(yè)速度和效率都很受限制，這與上海的國際化大都市地位和建成一流國際航運中心的宏偉目標十分不相稱。因此實現港口集裝箱裝卸自動化和智能化是必然的發(fā)展趨勢。這實際上也是各個國際航運中心的發(fā)展過程和努力方I句l’‘l。圖1一2集裝箱裝箱示意圖此外，隨著信號處理理論和計算機技術的發(fā)展，人們試圖用攝像機獲取環(huán)境圖像并且將其轉換為數字信號，用計算機實現對視覺信息處理的這

由于提高集裝箱裝卸速度可以極大的提高港口和碼頭的吞吐量，縮短船舶的停港時間，促進港口的現代化、自動化和智能化，因此實現港「!集裝箱裝卸自動化和智能化具有十分重要的作用和意義，如圖1一2所示，集裝箱裝卸示意圖，該過程都是靠人工經驗進行的，這樣裝載時間延長，效率下降，自然影響了集裝箱碼頭的運營效率。目前，經國務院批準，_仁海己經確立將建設成為我國的國際航運中心，但是在上海的各個港區(qū)仍使用人工操作，作業(yè)速度和效率都很受限制，這與上海的國際化大都市地位和建成一流國際航運中心的宏偉目標十分不相稱。因此實現港口集裝箱裝卸自動化和智能化是必然的發(fā)展趨勢。這實際上也是各個國際航運中心的發(fā)展過程和努力方I句l’‘l。圖1一2集裝箱裝箱示意圖此外，隨著信號處理理論和計算機技術的發(fā)展，人們試圖用攝像機獲取環(huán)境圖像并且將其轉換為數字信號，用計算機實現對視覺信息處理的這

標定系統(tǒng)實物圖

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本文編號：2801782