【摘要】：由于氣體介質(zhì)的可壓縮性和粘度小等特點(diǎn),導(dǎo)致氣動(dòng)系統(tǒng)具有強(qiáng)非線性、固有頻率低、剛度小和阻尼比小等不足,所以使得氣動(dòng)伺服定位技術(shù)的進(jìn)展緩慢,實(shí)際應(yīng)用也不多見。隨著控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,為解決上述難題提供了良好的條件。本論文在浙江省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào):Y104358)“新型氣動(dòng)柔性關(guān)節(jié)的基礎(chǔ)研究”的研究背景下,進(jìn)行了氣動(dòng)柔性扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的研究與應(yīng)用。 本文第一章主要綜述了氣動(dòng)伺服系統(tǒng)以及氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的發(fā)展與現(xiàn)狀,闡述了本課題研究的意義,最后概括了本文所研究的主要內(nèi)容。 第二章介紹了氣動(dòng)柔性扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及其執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),分述了氣動(dòng)回路和控制回路的組成,開發(fā)了相應(yīng)的應(yīng)用程序。 第三章對(duì)氣動(dòng)柔性扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析與數(shù)學(xué)建模,推導(dǎo)出系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性方程。 第四章通過實(shí)驗(yàn)的方法辨識(shí)出氣動(dòng)柔性扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)執(zhí)行系統(tǒng)的開環(huán)模型。 第五章重點(diǎn)闡述了氣動(dòng)柔性扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中控制系統(tǒng)常規(guī)模糊控制和非對(duì)稱模糊控制的原理和設(shè)計(jì)方法,結(jié)合模糊控制與PID控制的優(yōu)點(diǎn),提出非對(duì)稱模糊PID混合控制。模糊PID混合控制的應(yīng)用,使得系
【學(xué)位授予單位】：浙江工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號(hào)】：TH138
【圖文】：

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文(PnemuatiCRo七arySoftACtuator)，其結(jié)構(gòu)如圖1一4所示。圖1一4旋轉(zhuǎn)型氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器這種旋轉(zhuǎn)型驅(qū)動(dòng)器由兩個(gè)邊板和中間的可伸縮部分組成，如圖1一4(a)所示。這些組成部分皆由硅橡膠制成，其中可伸縮部分厚度為0.5二，在其內(nèi)部沿徑向設(shè)有加強(qiáng)纖維;兩側(cè)的邊板厚度為3二，在驅(qū)動(dòng)器充氣運(yùn)動(dòng)過程中，可以保持原狀不變形，在一側(cè)的邊板上連接通氣管，以便控制驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部氣體的進(jìn)出，如圖1一4(b)所示。當(dāng)向驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部充入壓縮氣體時(shí)，邊板由于厚度較大不會(huì)變形，加強(qiáng)纖維的作用使得可伸縮部分不會(huì)發(fā)生徑向變形，所以整個(gè)驅(qū)動(dòng)器會(huì)圍繞其中心軸線發(fā)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)

定壓強(qiáng)的氣體時(shí)，橡膠彈性圓柱殼的一定的變形約束下，整個(gè)驅(qū)動(dòng)器會(huì)發(fā)大。因此，可以通過控制橡膠彈性圓目的。{{{{{))).....}}}召護(hù)護(hù)}}}}}}}--，，一一，，，自自自自自自自自自自自一月月刑刑刑刑刑刑刑刑刑刑刑刑刑刑閃閃IIIIIIIII圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳夢夢夢夢夢夢廿廿廿廿廿廿廿廿廿廿廿廿廿月丫丫二二二二二二二二二二二二二二__t一一一一一..........lllr222

采用上海天沐自動(dòng)化儀表有限公司的NSRB型角位移變送器。這類角位移變送器是基于差動(dòng)變壓器原理，圖2一6是角位移變送器實(shí)物圖，其主要性能參圖2一6Ns鄧型角位移變送器數(shù)如表2一3所示。表2一3NSRB型角位移變送器性能參數(shù)量量程范圍圍O一900電源電壓24VDeee綜綜合精度度02%工作溫度一10一80一I000CCC分分辨率率無極限(理論)溫度系數(shù).005%.FS/℃℃輸輸出信號(hào)號(hào)O一SV啟動(dòng)力矩小于30m.Nmmm2.4氣動(dòng)柔性扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)執(zhí)行系統(tǒng)軟件開發(fā)從氣動(dòng)柔性扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案中可以看出，該執(zhí)行系統(tǒng)是一個(gè)典

【引證文獻(xiàn)】

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1 劉靖;氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的下肢康復(fù)訓(xùn)練器的研制[D];廣東工業(yè)大學(xué);2008年

本文編號(hào)：2752319