【摘要】：耦合廣泛存在于各個(gè)系統(tǒng)中,是產(chǎn)生矛盾沖突的根本原因。對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō),機(jī)構(gòu)中各個(gè)運(yùn)動(dòng)、各項(xiàng)性能的強(qiáng)耦合性使得機(jī)構(gòu)綜合、尺寸設(shè)計(jì)、性能提高以及控制的設(shè)計(jì)變得非常復(fù)雜。本課題針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的強(qiáng)耦合性問(wèn)題,提出了研究運(yùn)動(dòng)解耦的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法。主要研究?jī)?nèi)容為: (1)回顧并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀和應(yīng)用,對(duì)現(xiàn)有并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)和設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了總結(jié),分析在機(jī)構(gòu)綜合和設(shè)計(jì)方面取得的成果和存在的缺陷。論述了本文研究的運(yùn)動(dòng)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的意義和具體內(nèi)容。 (2)討論了可約系統(tǒng)的原理,提出了一般可約系統(tǒng)的概念,針對(duì)本文中研究的并聯(lián)機(jī)構(gòu),定義了可約并聯(lián)機(jī)構(gòu),分別將運(yùn)動(dòng)和受力可約進(jìn)行了分類。 (3)定義并證明三自由度可約移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的判定充分必要條件,研究三自由度可約移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合問(wèn)題,建立了新的坐標(biāo)參數(shù),綜合新的三自由度可約移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。研究機(jī)構(gòu)可約性和機(jī)構(gòu)布局的關(guān)系。 (4)根據(jù)三自由度可約移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式,將它們分為兩類,分別對(duì)他們的各個(gè)運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo)進(jìn)行了分析,討論了它們的優(yōu)點(diǎn)和不足。 (5)按照驅(qū)動(dòng)方式將機(jī)構(gòu)分類,分別分析了兩類機(jī)構(gòu)的靜力性能。建立了每個(gè)機(jī)構(gòu)的受力和剛度模型。 (6)在考慮工作空間基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),利用機(jī)構(gòu)在結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)、干涉等方面的相互關(guān)系,建立起機(jī)構(gòu)的各個(gè)構(gòu)件的參數(shù)同驅(qū)動(dòng)參數(shù)的關(guān)系。 (7)以機(jī)構(gòu)的整體剛度為基礎(chǔ)進(jìn)行尺寸設(shè)計(jì),分析機(jī)構(gòu)提高剛度性能的方法。
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2006
【分類號(hào)】：TH112
【圖文】：

第 1 章第 1 章1.1 并聯(lián)機(jī)器人的研究與應(yīng)用1.1.1 并聯(lián)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀并聯(lián)機(jī)器人的歷史可以追溯到 1938 漆；1949 年，Gough 設(shè)計(jì)了一種關(guān)節(jié)聯(lián)接來(lái)檢測(cè)輪胎，如圖 1-1 所示；之后，Ste運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生裝置，并把這種機(jī)構(gòu)命名為 Ste已成為并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域使用最多的名詞之

精度較高；幾個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)架相聯(lián)接，結(jié)構(gòu)緊湊、剛性好往采用對(duì)稱式結(jié)構(gòu)，各向同性性能好；好，甚至在尺寸增大時(shí)仍保持好的動(dòng)力學(xué)特性優(yōu)點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人往往被認(rèn)為是具有較高精度巨大的潛在優(yōu)勢(shì)，所以并聯(lián)機(jī)器人從誕生之日人的應(yīng)用 并聯(lián)機(jī)器人最早是作為飛行模擬器使用的h 平臺(tái)機(jī)構(gòu)”幾乎就是“飛行模擬器”的代名詞。行模擬器，圖 1-3 中所示的 Frasca 國(guó)際公司研置就是采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)主體。德國(guó)

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)博士學(xué)位論文 前3條

1 李秦川;對(duì)稱少自由度并聯(lián)機(jī)器人型綜合理論及新機(jī)型綜合[D];燕山大學(xué);2003年

2 王偉;運(yùn)動(dòng)模擬器結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化與數(shù)字樣機(jī)研究[D];浙江大學(xué);2009年

3 張彥斌;少自由度無(wú)奇異完全各向同性并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合理論研究[D];西安理工大學(xué);2008年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前5條

1 郭大杰;3-PRRRR移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度、約束奇異和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[D];浙江理工大學(xué);2010年

2 馮時(shí)佳;一種三平移并聯(lián)機(jī)器人及其多軸控制研究[D];江蘇大學(xué);2007年

3 翟旭;基于修正自由度公式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合理論[D];燕山大學(xué);2009年

4 涂朝輝;飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制[D];燕山大學(xué);2010年

5 周巖;一種新型三維平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)研究[D];西安理工大學(xué);2009年

本文編號(hào)：2715067