【摘要】： 柔性機(jī)器人及機(jī)構(gòu)動力學(xué)是機(jī)械動力學(xué)研究領(lǐng)域的前沿課題。開發(fā)研制通 用、高效的柔性機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)仿真軟件是一項很有必要而且急需的工作。這 對提高分析的效率和精度、避免重復(fù)性編程工作具有重要的理論和實踐意義。 本文在此方面進(jìn)行了有益的嘗試。 本文首次將著名的有限元分析軟件ANSYS和多體動力學(xué)仿真軟件ADAMS 結(jié)合起來，進(jìn)行了二次開發(fā)，發(fā)展專用的數(shù)據(jù)傳輸接口，編制一系列分析功能 模塊，形成了一種新的彈性動力學(xué)分析FLEX體方法。該方法可以實現(xiàn)從參數(shù) 化建模到實時動力學(xué)分析的仿真過程自動化。論文結(jié)合實際機(jī)構(gòu)，建立了柔性 桿剛性關(guān)節(jié)、剛性桿柔性關(guān)節(jié)、柔性桿柔性關(guān)節(jié)三種常用的仿真模型，，并詳細(xì) 闡明了這些模型應(yīng)用于FLEX體方法的原理，給出了仿真算法的工作流程。論 文對平面兩桿柔性機(jī)器人、平面三桿柔性機(jī)器人和彈性四桿機(jī)構(gòu)三個實例進(jìn)行 了數(shù)值仿真。分析計算了機(jī)械臂末端誤差、關(guān)節(jié)扭矩、彎曲應(yīng)變等主要的動力 學(xué)指標(biāo)。通過與現(xiàn)有文獻(xiàn)中的仿真結(jié)果進(jìn)行比對，證明本文提出的新方法分析 精度高、適用范圍廣，具有實用價值。
【學(xué)位授予單位】：北京工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2000
【分類號】：TH113;TP391.9

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本文編號：2707794