發(fā)布時(shí)間：2020-05-22 20:29

【摘要】： 繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)是國(guó)內(nèi)外近些年來(lái)所興起的研究熱點(diǎn)之一,它的利用價(jià)值涉及到航空、軍事、科研等方方面面,在諸多領(lǐng)域都有著潛在的應(yīng)用前景,如建筑機(jī)器人、虛擬現(xiàn)實(shí)的力反饋裝置和觸覺(jué)裝置、大型運(yùn)動(dòng)仿真器、大型射電望遠(yuǎn)鏡、超高速機(jī)器人、超大工作空間的輕型機(jī)器人、航空航天、大型輪船艦艇制造和機(jī)械加工等。 本文對(duì)立面1R2T三自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、理論分析、動(dòng)態(tài)仿真、樣機(jī)建造以及運(yùn)動(dòng)控制研究。 文中設(shè)計(jì)了立面1R2T三自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu),對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,包括位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解,速度、加速度運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解,對(duì)于位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)正解采用了Newton——Raphson數(shù)值逼近法,并用MATLAB進(jìn)行了編程運(yùn)算。 論文對(duì)立面1R2T三自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析,并采用簡(jiǎn)單又實(shí)用的指定力法,并用Simulink仿真軟件對(duì)其仿真:分析了機(jī)構(gòu)的可控工作空間;規(guī)劃了橢圓運(yùn)動(dòng)軌跡,采用Simulink仿真軟件對(duì)末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度,以及繩長(zhǎng)變化、繩速度、繩加速度進(jìn)行了點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)仿真,仿真結(jié)果是合理的,且完全符合物理意義。 在上述理論分析、數(shù)值仿真成果的基礎(chǔ)上,文中設(shè)計(jì)并建造了樣機(jī),建立了末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)控制的軟硬件平臺(tái),并進(jìn)行了一系列的運(yùn)動(dòng)控制試驗(yàn)。運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)與理論仿真部分相互應(yīng)證,很好地檢驗(yàn)了理論分析的科學(xué)性和可行性。 本文的研究為更復(fù)雜和一般的六自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究進(jìn)行了理論準(zhǔn)備,并奠定了硬件平臺(tái)和軟件編程基礎(chǔ)。
【圖文】：

本文的末端執(zhí)行器采用簡(jiǎn)單而實(shí)用的十字架構(gòu)型，，在樣機(jī)設(shè)計(jì)制作過(guò)程中先后加工了樹(shù)脂和鋁合金兩種材料的十字架。實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)樹(shù)脂十字架在繩拉力作用下容易變形，故改用鋁合金材料。圖5一l所示為繩牽引著的十字架末端執(zhí)行器。圖5一1末端執(zhí)行器二、樣機(jī)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

滾筒
【學(xué)位授予單位】：廈門(mén)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類(lèi)號(hào)】：TH112

【引證文獻(xiàn)】

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1 邵杏國(guó);吊盤(pán)穩(wěn)車(chē)機(jī)構(gòu)非光滑動(dòng)力學(xué)行為及調(diào)平控制策略研究[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué);2012年

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1 萬(wàn)曉正;平面繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

本文編號(hào)：2676563