【摘要】：影響集裝箱岸邊橋式起重機(jī)裝卸效率的因素很多,但其中一個(gè)非常重要的因素是小車到達(dá)目標(biāo)位置停止時(shí),貨載不能立即停下來,即會(huì)不停的“搖擺”。為了提高裝卸效率,人們研究了眾多的“防搖”方法,譬如:機(jī)械、液壓以及電子防搖,其中機(jī)械與液壓方式大多因外圍設(shè)備太多,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,可靠性差,維修保養(yǎng)工作量大且價(jià)格昂貴而逐步被電子防搖所取代。目前在電子防搖研制方面,能夠應(yīng)用于實(shí)際的基本上是國(guó)外產(chǎn)品。集裝箱岸橋裝卸系統(tǒng)為一個(gè)帶有慣性的非線性時(shí)變不確定系統(tǒng),用經(jīng)典控制方法難以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的有效控制,因此傳統(tǒng)的控制方法是采用自動(dòng)加手動(dòng)的控制模式,在該種控制模式下操作員的操作熟練程度將直接影響到裝卸效率。如果有一種控制系統(tǒng)既能全自動(dòng)控制,又能模仿熟練操作工的控制模式,那么裝卸效率將有大幅度的提高,而模糊智能控制系統(tǒng)就具有這種功能。 本論文的研究遵循:首先對(duì)岸橋小車及貨載的運(yùn)行工況進(jìn)行了分析,接著對(duì)防搖的機(jī)理進(jìn)行研究并通過多次的物理試驗(yàn)加以驗(yàn)證,取得了較好的效果,最后對(duì)岸橋智能電子防搖系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與研制工作。 本論文的撰寫遵循:首先對(duì)整個(gè)智能電子防搖系統(tǒng)的研究意義、國(guó)內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)以及本論文的主要工作作了介紹,接著介紹了防搖理論基礎(chǔ)(模糊邏輯、模糊控制、計(jì)算機(jī)視覺測(cè)量及在防搖中的應(yīng)用等),然后對(duì)岸橋運(yùn)行狀態(tài)下小車及貨載的工況進(jìn)行了分析,最后對(duì)集裝箱岸橋智能電子防搖系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。 本論文的研究?jī)?nèi)容有: 1.模糊智能控制防搖機(jī)理的研究; 2.模糊控制算法研究; 3.抓斗和集裝箱擺動(dòng)的數(shù)學(xué)模型研究; 4.岸橋智能電子防搖系統(tǒng)的研制; 5.小車鋼絲繩偏擺角及角加速度的測(cè)量研究; 本文設(shè)計(jì)的智能電子防搖系統(tǒng)具有可行性、實(shí)用性、先進(jìn)性和新穎性,其優(yōu)點(diǎn)表現(xiàn)在: 1.有效地解決集裝箱岸橋裝卸定位過程中吊具的搖擺問題,實(shí)驗(yàn)表明其控制效
【圖文】：

3采樣圖

武漢理工大學(xué)碩士學(xué)位論文其中，D。為截止頻率，，n為階數(shù)，當(dāng)Du(，v)=D。和n一1時(shí)，Hu(，v)降為最大值的1/。。圖像比Butterworth濾波器模糊一些，但沒有震鈴效應(yīng)。經(jīng)過圖像平滑處理，可以消除鋼絲繩偏擺圖像中的一些干擾因素的影響，為后續(xù)圖像處理打好一定的基礎(chǔ)。平滑處理后的示意圖見圖(4.2.4)。
【學(xué)位授予單位】：武漢理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號(hào)】：TH215

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本文編號(hào)：2670940