【摘要】： 本論文針對欠秩3-TPT并聯(lián)角臺機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點，首先找出了該機構(gòu)的幾 何約束，，在此基礎(chǔ)上建立起了求解機構(gòu)的反解方程。然后利用該機構(gòu)的幾何約 束條件，詳細分析了機構(gòu)移動運動的特點。并且利用了反螺旋分析及主螺旋分 析了機構(gòu)初始位置和初始位置允許的運動能達到的位置的瞬時運動。有關(guān)機構(gòu) 的這些運動學(xué)特性的研究將豐富和完善并聯(lián)機器人機構(gòu)學(xué)理論的內(nèi)容。 在對機構(gòu)的反解分析中，首先找出了該機構(gòu)的幾何約束，該機構(gòu)的幾何約 束是變約束，并根據(jù)這個約束條件，建立了機構(gòu)的反解方程。然后利用反螺旋 理論，分析了機構(gòu)初始位形下的瞬時運動、初始位形允許的運動后的一般位形 的瞬時運動。其次應(yīng)用主螺旋分析，著重分析了初始位形下的主螺旋和一般位 形下的主螺旋。最后，初步分析了3—TPT平臺機構(gòu)的初始位形下的瞬時運動， 對其進行了反螺旋分析。從中可以看出少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)與六自由度并 聯(lián)機器人機構(gòu)的運動分析上有很大的區(qū)別。 論文主要應(yīng)用了螺旋理論，使分析有很高的理論高度，也是對欠秩三自由度 并聯(lián)機構(gòu)的理論的一個重要的應(yīng)用和補充。同時對機器人的控制以及軌跡規(guī)劃 等諸多問題都有很重要的意義。
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2001
【分類號】：TH112

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本文編號：2599802