【摘要】：Stewart 平臺(tái)的出現(xiàn)始于1965 年德國學(xué)者Stewart 發(fā)明的具有六自由度運(yùn)動(dòng)能力的并聯(lián)機(jī)構(gòu)飛行模擬器。目前經(jīng)典的Stewart 平臺(tái)機(jī)構(gòu)由上、下兩個(gè)平臺(tái)和六個(gè)可伸縮的支腿以及它們之間的連接鉸鏈構(gòu)成,其下平臺(tái)通常為基臺(tái)(Base-platform),上平臺(tái)通常為負(fù)載平臺(tái)(Payload-platform)(即Stewart 平臺(tái)的工作平臺(tái))。Stewart平臺(tái)通過六個(gè)支腿的伸縮運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)負(fù)載平臺(tái)在工作空間范圍內(nèi)的六自由度運(yùn)動(dòng),并具有剛度高、精度高、承載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)特性好等優(yōu)點(diǎn),因此近年來被廣泛應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)床、精密定位平臺(tái)和振動(dòng)隔離平臺(tái)等方面。 Stewart 平臺(tái)在并聯(lián)機(jī)床和精密定位平臺(tái)方面的應(yīng)用相對成熟,已有實(shí)用化的商品供應(yīng)市場。Stewart 平臺(tái)應(yīng)用于六自由度振動(dòng)隔離平臺(tái)的研究與開發(fā)相對發(fā)展較晚,不僅開發(fā)的系統(tǒng)遠(yuǎn)未達(dá)到實(shí)用化水平,其理論領(lǐng)域的研究也多屬空白,其根本原因是應(yīng)用于振動(dòng)隔離的Stewart 平臺(tái)的基臺(tái)是運(yùn)動(dòng)的,隨之而帶來許多新的問題。到目前為止,在Stewart 平臺(tái)的理論研究方面已取得一些研究成果,比如Mille(r1992)使用Lagrange 動(dòng)力學(xué)方程建立了Stewart 平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型;Dasgupta和Mruthyunjaya(1998)使用Newton-Euler 動(dòng)力學(xué)方程推導(dǎo)出閉合形式的Stewart平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型;Codourey 和Burdet(1997)、Wang 和Gosselin(1998)、Tsai(2000)等人分別利用虛功原理建立了Stewart 平臺(tái)的逆動(dòng)力學(xué)模型。但是,上述關(guān)于Stewart 平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型都是在假設(shè)Stewart 平臺(tái)的基臺(tái)固定不動(dòng)的情況下建立的。當(dāng)Stewart 平臺(tái)應(yīng)用于六自由度振動(dòng)隔離平臺(tái)的研究與開發(fā)時(shí),Stewart平臺(tái)的基臺(tái)往往是運(yùn)動(dòng)的,采用上述理論模型會(huì)遇到下述困難: 1、已有的Stewart 平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型不能準(zhǔn)確地對基臺(tái)在微運(yùn)動(dòng)情況下的Stewart 平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行分析; 2、基于已有的Stewart 平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型的仿真結(jié)果不能用來直接指導(dǎo)基臺(tái)在微運(yùn)動(dòng)情況下的Stewart 平臺(tái)的開發(fā)與設(shè)計(jì),比如應(yīng)用于振動(dòng)隔離的Stewart 平臺(tái)的開發(fā)與設(shè)計(jì); 3、對于基臺(tái)在微運(yùn)動(dòng)情況的Stewart 平臺(tái)的控制,不能根據(jù)已有的Stewart 平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行反饋控制算法的理論與仿真研究。 本文在繼承Stewart 平臺(tái)動(dòng)力學(xué)理論方面的研究成果的基礎(chǔ)上提出并建立了基臺(tái)在微運(yùn)動(dòng)情況下的Stewart 平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型,并在建立理論模型的基礎(chǔ)上在Matlab/Simulink 環(huán)境下建立了基臺(tái)在微運(yùn)動(dòng)情況下的Stewart 平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)的仿真系統(tǒng),結(jié)合基臺(tái)在微運(yùn)動(dòng)情況下的Stewart 平臺(tái)的幾類具體應(yīng)用做了詳細(xì)的仿真分
【圖文】：

Gough輪胎測試機(jī)Fig1.2Goughuniversaltire-testingmachine

Beeson發(fā)明的Dunlop輪胎測試機(jī)Fig1.3Tire-testingMachineforDunlopTyresbyBeeson
【學(xué)位授予單位】：重慶大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號(hào)】：TH112

【引證文獻(xiàn)】

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1 陳兵奎;趙驤;王永波;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)衛(wèi)星通訊穩(wěn)定平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];重慶大學(xué)學(xué)報(bào);2008年09期

2 孫方義;盧穎;王勇亮;梁建民;潘春萍;;基于ODE的六自由度平臺(tái)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2012年09期

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2 宋浩;激光干涉納米光刻樣品定位技術(shù)與系統(tǒng)的研究[D];長春理工大學(xué);2011年

3 王月;空間運(yùn)動(dòng)可控多自由度隔振平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

4 馬麗;6-PSS并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模方法研究[D];河北大學(xué);2010年

5 丁雯江;非路面車輛駕駛員座椅六足并聯(lián)懸架系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2010年

6 吳亞軍;數(shù)字閥控缸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)及特性研究[D];內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué);2010年

7 王勇;基于力傳感器的飛行模擬器運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制研究[D];南京航空航天大學(xué);2012年

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本文編號(hào)：2599013