【摘要】：5自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)由完全各向同性的三維移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)和2自由度轉(zhuǎn)動(dòng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)組成.此混聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位置由兩部分共同決定,姿態(tài)完全由串聯(lián)部分決定.首先,求解了機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目,并運(yùn)用螺旋理論分析了自由度性質(zhì).然后,選取機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副,判斷并聯(lián)模塊支鏈第5個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副為消極副,從而簡(jiǎn)化了并聯(lián)模塊,方便了后續(xù)的分析.最后,分析了混聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征,利用運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)求得其速度雅可比矩陣,并分析了機(jī)構(gòu)的工作空間和奇異位形.該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦,計(jì)算方便,便于實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制,同時(shí)機(jī)構(gòu)工作空間大,無(wú)奇異位形,有很好的應(yīng)用前景.
[Abstract]:The 5-degree-of-freedom hybrid mechanism consists of a completely isotropic three-dimensional moving parallel mechanism and a 2-degree-of-freedom rotating series mechanism. The position of the end of the hybrid mechanism is determined by the two parts, and the attitude is completely determined by the series part. Firstly, the number of degrees of freedom of the mechanism is solved, and the properties of degrees of freedom are analyzed by using spiral theory. Then, the driving pair of the mechanism is selected to judge that the fifth rotating pair of the branch chain of the parallel module is a negative pair, which simplifies the parallel module and facilitates the subsequent analysis. Finally, the kinematic characteristics of the hybrid mechanism are analyzed, the velocity Jacob matrix is obtained by using the motion influence coefficient, and the workspace and singular configuration of the mechanism are analyzed. The mechanism has the advantages of decoupling kinematics, convenient calculation and real-time motion control. At the same time, the mechanism has large working space and no singular configuration, so it has a good application prospect.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;寧波廣播電視大學(xué);上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50905075) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放課題資助項(xiàng)目(MSV201407) 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放課題資助項(xiàng)目(FM-201402)
【分類號(hào)】：TH112

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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9 鄭軼雄;王宇晗;石t

本文編號(hào)：2512253