【摘要】：起重機的自動減擺研究隨著全球經(jīng)濟的發(fā)展變得尤為重要，，然而，防擺的研究多數(shù)只建立在數(shù)學(xué)理論上的分析，實際應(yīng)用的例子極少。多數(shù)起重機還是靠傳統(tǒng)的機械減擺，或者工作人員的操作經(jīng)驗來減小啟動和制動過程的擺角。減擺技術(shù)的滯后使得現(xiàn)場工作中出現(xiàn)的安全隱患數(shù)不勝數(shù)，同時降低了工作效率，甚至操作司機疲憊不堪。因此，實現(xiàn)起重機自動減擺是實際生產(chǎn)過程中的迫切需要。 本文以門式起重機為例，在建立力學(xué)模型基礎(chǔ)上進(jìn)行減擺技術(shù)的研究，通過三種方法：PID控制、模糊控制、模糊PID控制，對系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計和SIMULINK仿真，比較控制效果。PID控制器中改變了傳統(tǒng)的驅(qū)動力控制，通過改變電源頻率來控制行走小車的速度實現(xiàn)減擺。模糊控制器中通過設(shè)定目標(biāo)位移，分別在有初始擺角、無初始擺角情況下進(jìn)行仿真研究，得出其抗干擾性優(yōu)于PID控制器。最后的模糊PID控制器通過控制結(jié)果的比較，得出模糊PID控制器綜合了之前兩種控制器的優(yōu)點，使得系統(tǒng)響應(yīng)速度快、魯棒性較強等等。
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[Abstract]:With the development of global economy, the study of automatic pendulum reduction of cranes has become particularly important. However, most of the research on anti-pendulum is based on the analysis of mathematical theory, and the practical application examples are very few. Most cranes rely on traditional mechanical pendulum reduction, or staff operating experience to reduce the swing angle of the start-up and braking process. With the lag of pendulum reduction technology, there are countless hidden dangers in the field work, and at the same time, the work efficiency is reduced, and even the operator is exhausted. Therefore, the realization of crane automatic pendulum reduction is an urgent need in the actual production process. In this paper, taking gantry crane as an example, the pendulum reduction technology is studied on the basis of establishing mechanical model. Through three methods: PID control and fuzzy PID control, the system is designed and simulated by SIMULINK, and the control effect is compared. The traditional driving force control is changed in pid controller, and the speed of walking car is controlled by changing the power supply frequency. In the fuzzy controller, the target displacement is set, and the simulation research is carried out under the condition of initial pendulum angle and no initial pendulum angle, and it is concluded that the anti-interference of the fuzzy controller is better than that of the PID controller. Finally, by comparing the control results of the fuzzy PID controller, it is concluded that the fuzzy PID controller combines the advantages of the previous two controllers, so that the response speed of the system is fast, the robustness of the system is strong and so on.
【學(xué)位授予單位】：太原科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號】：TH213.4

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本文編號：2511111