【摘要】：提出一種新型3-UPU對稱并聯(lián)機構(gòu),其動、定平臺始終關(guān)于中間平面對稱,該機構(gòu)具有兩個轉(zhuǎn)動自由度和一個移動自由度。運用螺旋理論對機構(gòu)的自由度性質(zhì)及運動特性進(jìn)行分析,證明該機構(gòu)動平臺可以繞對稱平面內(nèi)的任意一條軸線或任意點發(fā)生連續(xù)轉(zhuǎn)動,說明該機構(gòu)不存在"伴隨運動",這為機構(gòu)的求解及控制提供了很大的便利。同時,該機構(gòu)還具有一個沿對稱面法線方向的移動自由度,動平臺沿該自由度方向也可以發(fā)生連續(xù)的移動。針對此機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點,用兩個角度參數(shù)就可以方便、直觀地表示出動平臺的姿態(tài)信息。推導(dǎo)該并聯(lián)機構(gòu)的位置正、反解,并分析其工作空間,可以看出該機構(gòu)的正反解都具有解析解,且表達(dá)式較為簡單,方便后續(xù)的深入研究。該機構(gòu)具有較大的工作空間,能夠滿足一般的工作需要。
[Abstract]:A new type of 3-UPU symmetric parallel mechanism is proposed, which has two rotational degrees of freedom and one moving degree of freedom. The degree of freedom and motion characteristics of the mechanism are analyzed by using the helical theory. It is proved that the moving platform of the mechanism can rotate continuously around any axis or any point in the symmetric plane. It is shown that there is no "accompanying motion" in the mechanism, which provides great convenience for the solution and control of the mechanism. At the same time, the mechanism also has a moving degree of freedom along the normal direction of the symmetric plane, and the moving platform can also move continuously along the direction of the freedom of freedom. According to the structural characteristics of the mechanism, it is convenient and intuitively to express the attitude information of the platform with two angle parameters. The forward and inverse solutions of the parallel mechanism are deduced, and its workspace is analyzed. It can be seen that the forward and inverse solutions of the mechanism have analytical solutions, and the expression is relatively simple, which is convenient for further study. The organization has a large workspace, can meet the general needs of the work.
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)實驗室;燕山大學(xué)機械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51305381) 高等學(xué)校博士學(xué)科點專項科研基金聯(lián)合資助課題新教師類(20131333120006)資助項目
【分類號】：TH112

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本文編號：2249169