本文關(guān)鍵詞：基于視覺(jué)的六自由度機(jī)械臂控制技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

南京理工大學(xué) 碩士學(xué)位論文 基于視覺(jué)的六自由度機(jī)械臂控制技術(shù)研究 姓名：李宏慶 申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士 專業(yè)：控制理論與控制工程 指導(dǎo)教師：陳慶偉;李勝 座機(jī)電話號(hào)碼 碩士論文 基于視覺(jué)的六自由度機(jī)械臂控制技術(shù)研究 摘 要 多自由度機(jī)械臂具有高速、靈活等特點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)等已知環(huán)境中扮演著重要的角 色。但其由于無(wú)法自主獲取外界信息，所以在未知環(huán)境中的自主控制面I臨新的挑戰(zhàn)。隨 著視頻圖像處理技術(shù)的發(fā)展，基于視覺(jué)的機(jī)械臂控制技術(shù)的出現(xiàn)，為解決機(jī)械臂在未知 環(huán)境中的自主控制問(wèn)題提供了基礎(chǔ)。 本文以PowerCube六自由度模塊化機(jī)械臂為對(duì)象，‘研究了基于視覺(jué)的機(jī)械臂控制方 法，即利用視覺(jué)傳感器的反饋信息，使機(jī)械臂的末端執(zhí)行器能夠自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)，并實(shí)施 作業(yè)。 械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，，并在此模型的基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出機(jī)械臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程并研究了機(jī)械臂逆 運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題的求解方法，得到了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解問(wèn)題的解析解。同時(shí)在實(shí)際機(jī)械臂上 對(duì)給出的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和逆解問(wèn)題的解析解進(jìn)行了驗(yàn)證與分析。 然后主要對(duì)如何從圖像中提取目標(biāo)的特征信息進(jìn)行了研究，并通過(guò)對(duì)攝像機(jī)的標(biāo) 定，給出了一種利用單目攝像機(jī)獲取目標(biāo)的三維坐標(biāo)信息的方法。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所用 方法的可行性。 最后設(shè)計(jì)了基于視覺(jué)的機(jī)械臂控制系統(tǒng)，并從軟件結(jié)構(gòu)、程序流程和用戶界面等角 機(jī)械臂上進(jìn)行視覺(jué)控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了

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