本文關鍵詞：基于視覺的六自由度機械臂控制技術研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

南京理工大學 碩士學位論文 基于視覺的六自由度機械臂控制技術研究 姓名：李宏慶 申請學位級別：碩士 專業(yè)：控制理論與控制工程 指導教師：陳慶偉;李勝 座機電話號碼 碩士論文 基于視覺的六自由度機械臂控制技術研究 摘 要 多自由度機械臂具有高速、靈活等特點，在工業(yè)生產(chǎn)等已知環(huán)境中扮演著重要的角 色。但其由于無法自主獲取外界信息，所以在未知環(huán)境中的自主控制面I臨新的挑戰(zhàn)。隨 著視頻圖像處理技術的發(fā)展，基于視覺的機械臂控制技術的出現(xiàn)，為解決機械臂在未知 環(huán)境中的自主控制問題提供了基礎。 本文以PowerCube六自由度模塊化機械臂為對象，‘研究了基于視覺的機械臂控制方 法，即利用視覺傳感器的反饋信息，使機械臂的末端執(zhí)行器能夠自動對準目標，并實施 作業(yè)。 械臂運動學模型，并在此模型的基礎上，推導出機械臂正運動學方程并研究了機械臂逆 運動學問題的求解方法，得到了機械臂運動學逆解問題的解析解。同時在實際機械臂上 對給出的正運動學方程和逆解問題的解析解進行了驗證與分析。 然后主要對如何從圖像中提取目標的特征信息進行了研究，并通過對攝像機的標 定，給出了一種利用單目攝像機獲取目標的三維坐標信息的方法。通過實驗驗證了所用 方法的可行性。 最后設計了基于視覺的機械臂控制系統(tǒng)，并從軟件結構、程序流程和用戶界面等角 機械臂上進行視覺控制實驗。實驗結果證明

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