本文關(guān)鍵詞：考慮諧波傳動滯后的柔性空間機械臂運動精度，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《中國地質(zhì)大學(北京)》 2015年

諧波減速器傳動精度及動力學特性實驗研究

尹之祥  

【摘要】：諧波減速器是航天機械的重要傳動部件,主要完成運動和動力的傳遞以及機構(gòu)連接的任務(wù),是航空航天機械在運動過程中保證其精度、承載能力、運動安全性以及運動穩(wěn)定性等一系列問題的關(guān)鍵。然而,目前諧波減速器的非線性摩擦、運動精度、滯回剛度等動力學理論研究還不完善,嚴重制約了航天機械的發(fā)展。因此,從研制諧波傳動運動精度及動力學特性測試平臺出發(fā),設(shè)計非線性摩擦實驗、傳動誤差實驗和滯回剛度實驗,研究諧波減速器的動力學特征,本文主要進行了以下四方面工作:1)研制了諧波減速器傳動精度及動力學特性測試平臺,能進行非線性摩擦實驗、傳動誤差測試實驗、滯回剛度測試實驗,測試平臺擴展性較強。2)建立了低速及超低速工況下的諧波傳動力矩Coulomb-Stick-Stribeck模型,根據(jù)實驗數(shù)據(jù)對模型參數(shù)進行了辨識,并對關(guān)鍵參量對摩擦特性的影響進行了定量分析。3)繪制了諧波減速器的滯回剛度曲線,發(fā)現(xiàn)了滯回剛度與柔輪的工位無關(guān),并且發(fā)現(xiàn)了扭轉(zhuǎn)剛度在不同扭矩下的規(guī)律。4)考慮了諧波減速器變剛度效應(yīng),基于等效剛度、阻尼與轉(zhuǎn)動慣量鏈,建立了諧波傳動等效動力學模型。通過數(shù)值模擬,研究了等效剛度、阻尼與轉(zhuǎn)動慣量對諧波減速器傳動誤差的影響,并通過實驗驗證了動力學模型的正確性。以上工作將為含諧波傳動的航天器關(guān)鍵部件的運行精度及控制方法提供設(shè)計參考。

【關(guān)鍵詞】：
【學位授予單位】：中國地質(zhì)大學(北京)
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：V416
【目錄】：

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本文編號：223218