本文選題：冗余驅(qū)動(dòng) + 混聯(lián)機(jī)構(gòu)��； 參考：《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造》2016年05期

【摘要】：以一種新型3T2R冗余驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,采用Lagrange方程法建立了基于工作空間的動(dòng)力學(xué)模型。首先,基于影響系數(shù)法建立機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)輸出速度與各構(gòu)件運(yùn)動(dòng)速度的映射矩陣;然后,基于各構(gòu)件的速度和位置確定系統(tǒng)的Lagrange方程,完成動(dòng)力學(xué)建模;隨后,借助最小2范數(shù)法實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)工作空間的非約束等效廣義力到軸向驅(qū)動(dòng)力的優(yōu)化;最后,基于動(dòng)力學(xué)模型分析機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)冗余與非冗余對(duì)機(jī)構(gòu)性能的影響。得出冗余驅(qū)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)力峰值可降低約44%,且驅(qū)動(dòng)性能顯著改善。
[Abstract]:Taking a new type of 3T2R redundant drive hybrid mechanism as the research object, a dynamic model based on workspace is established by Lagrange equation method. Firstly, the mapping matrix between the output velocity of the moving platform and the moving velocity of each component is established based on the influence coefficient method. Then, the Lagrange equation of the system is determined based on the velocity and position of each component, and the dynamic modeling is completed. The minimum 2-norm method is used to optimize the mechanism workspace from the equivalent generalized force to the axial driving force. Finally, based on the dynamic model, the effects of the mechanism driving redundancy and non-redundancy on the mechanism performance are analyzed. It is concluded that the driving peak value of redundant drive can be reduced by about 44%, and the driving performance is improved significantly.
【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275486)
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：2083157