本文選題：起重機(jī) + 在線軌跡規(guī)劃　； 參考：《控制理論與應(yīng)用》2016年10期

【摘要】：針對工業(yè)橋式起重機(jī)的異步電機(jī)難以準(zhǔn)確跟蹤給定軌跡,從而導(dǎo)致離線軌跡規(guī)劃算法定位誤差很大的問題,論文提出一種基于相平面分析的在線軌跡規(guī)劃算法.這種方法利用激光測距儀采集位置信息,在起重機(jī)運(yùn)行過程中,根據(jù)臺車與目標(biāo)位置的距離來優(yōu)化軌跡不同階段的運(yùn)行時(shí)間,并實(shí)時(shí)調(diào)整臺車軌跡的有關(guān)參數(shù),以實(shí)現(xiàn)臺車精準(zhǔn)定位的目標(biāo).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,這種方法可以很好地兼顧負(fù)載快速消擺與臺車準(zhǔn)確定位兩方面的要求,有利于提升橋式起重機(jī)的運(yùn)送效率.論文將這種在線軌跡規(guī)劃方法成功應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)32 t工業(yè)橋式起重機(jī),并取得了良好的運(yùn)行效果.
[Abstract]:In order to solve the problem that the asynchronous motor of industrial bridge crane is difficult to track the given trajectory accurately, which leads to the great positioning error of off-line trajectory planning algorithm, an on-line trajectory planning algorithm based on phase plane analysis is proposed in this paper. This method uses laser rangefinder to collect the position information, according to the distance between the crane and the target position, it optimizes the running time of the track in different stages, and adjusts the relevant parameters of the track in real time. In order to achieve the precise positioning of the vehicle. The experimental results show that the proposed method can meet the requirements of fast load cancellation and accurate positioning of the trolley, and is helpful to improve the transportation efficiency of the bridge crane. This online trajectory planning method has been successfully applied to the standard 32 t industrial bridge crane, and a good operation effect has been obtained.
【作者單位】： 南開大學(xué)機(jī)器人與信息自動化研究所;
【基金】：國家杰出青年科學(xué)基金項(xiàng)目(61325017) 國家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2013BAF07B03)資助~~
【分類號】：TH215

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本文編號：1908219