發(fā)布時(shí)間：2018-04-04 00:00

  本文選題：空間機(jī)構(gòu)　切入點(diǎn)：空間力系　出處：《華東理工大學(xué)》2012年碩士論文

【摘要】：外骨骼機(jī)器人是一個(gè)將人與機(jī)器相結(jié)合基于人工智能控制的綜合機(jī)械系統(tǒng),可以為醫(yī)療、工業(yè)和軍事等多個(gè)領(lǐng)域提供助力功能。 為了研究兼顧穩(wěn)定性與靈活性的下肢助力機(jī)械腿結(jié)構(gòu)形式,提高機(jī)械腿的承載能力,在中國(guó)國(guó)家教育部博士點(diǎn)基金(20100074110005)和教育部國(guó)防科研專項(xiàng)經(jīng)費(fèi)資助計(jì)劃(20108824)資助下,本課題開展了下肢助力機(jī)械腿的空間機(jī)構(gòu)與力系的基礎(chǔ)分析研究�；贒-H方法對(duì)不同平面不同姿態(tài)下的機(jī)械腿空間機(jī)構(gòu)建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,結(jié)合人體工程學(xué)確定了腰帶結(jié)構(gòu)參數(shù)的最優(yōu)范圍。對(duì)機(jī)械腿自由度布置進(jìn)行優(yōu)化,在欠驅(qū)動(dòng)髖關(guān)節(jié)添加了反力矩機(jī)構(gòu),改善了下肢助力機(jī)械腿的受力結(jié)構(gòu)。使用快速成型技術(shù)制作了工程塑料結(jié)構(gòu)樣機(jī),使機(jī)械結(jié)構(gòu)總重量減輕了52.1%。 樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果表明：機(jī)械腿結(jié)構(gòu)形式緊湊,力學(xué)性能良好,滿足支撐穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)靈活性要求,符合人體運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律。
[Abstract]:Exoskeleton robot is an integrated mechanical system that combines man with machine based on artificial intelligence control. It can provide assistance function for medical, industrial and military fields.
In order to study both the stability and flexibility of the lower limb assistant leg structure, improve the bearing capacity of the mechanical leg, at the national Ministry of education Chinese Dr. Fund (20100074110005) and the Ministry of education of national defense scientific research special fund project (20108824) supported by the research foundation of space mechanism and the lower limb assistant leg force system analysis research based on D-H method. Mechanical leg space mechanism on different plane under different attitude kinematics equation was established, combined with human engineering to determine the optimal range of belt structure parameters. The mechanical leg freedom layout optimization, under actuated hip add anti torque mechanism, force structure of lower limb assistant leg was improved. The use of rapid prototyping technology of a prototype engineering plastic structure, mechanical structure of the total weight of 52.1%.
The test results of the prototype show that the structure of the mechanical leg is compact, the mechanical performance is good, the stability of the support and the flexibility of motion are met, and the rules of human kinematics are in line with the rules of the human body.

【學(xué)位授予單位】：華東理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號(hào)】：TH112

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 羅文豹;李維嘉;汪瀟;高巖;吳金波;;一種三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)[J];中國(guó)機(jī)械工程;2011年14期

2 陳曉;霍宇嘉;周宏;李志強(qiáng);;單兵外骨骼智能助躍系統(tǒng)的原理機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2011年06期

3 李軍強(qiáng);王娟;趙海文;劉今越;;基于虛擬現(xiàn)實(shí)的外骨骼式遠(yuǎn)程康復(fù)系統(tǒng)[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2011年04期

4 朱利峰;霍渭瑜;;穿越迷霧,秀外慧中[J];建筑知識(shí);2011年09期

5 王勇;;基于Matlable語(yǔ)言的梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)優(yōu)化[J];起重運(yùn)輸機(jī)械;2011年08期

6 ;[J];;年期

7 ;[J];;年期

8 ;[J];;年期

9 ;[J];;年期

10 ;[J];;年期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 嚴(yán)華;楊燦軍;;輪椅式下肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練外骨骼系統(tǒng)研究[A];第七屆全國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)工程與康復(fù)工程學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2010年

2 趙彥峻;徐誠(chéng);駱宇飛;王亞平;;人體下肢外骨骼工作機(jī)理分析及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[A];2007系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2007年

3 楊萬(wàn)喜;張立飛;;羅氏沼蝦雌體腹肢外骨骼的結(jié)構(gòu)[A];動(dòng)物學(xué)專輯——上海市動(dòng)物學(xué)會(huì)2000年年會(huì)論文集[C];2000年

4 曹昆;宋樹雄;陳廷雨;;雙曲柄—曲柄滑塊型六桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化[A];第十四屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

5 侯宇;王謙;楊明波;;鄉(xiāng)鎮(zhèn)改革芻議[A];“落實(shí)科學(xué)發(fā)展觀推進(jìn)行政管理體制改革”研討會(huì)暨中國(guó)行政管理學(xué)會(huì)2006年年會(huì)論文集[C];2006年

6 萬(wàn)大千;徐義明;白躍宏;;下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人研究進(jìn)展[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)運(yùn)動(dòng)療法分會(huì)第十一屆全國(guó)康復(fù)學(xué)術(shù)大會(huì)學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要匯編[C];2011年

7 萬(wàn)大千;徐義明;白躍宏;;下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人對(duì)膝關(guān)節(jié)活動(dòng)受限康復(fù)治療作用[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)運(yùn)動(dòng)療法分會(huì)第十一屆全國(guó)康復(fù)學(xué)術(shù)大會(huì)學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要匯編[C];2011年

8 白躍宏;徐義明;殷躍紅;;下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人研制[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)運(yùn)動(dòng)療法分會(huì)第十一屆全國(guó)康復(fù)學(xué)術(shù)大會(huì)學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要匯編[C];2011年

9 張興亮;舒德干;;Naraoiids雙形和古地理變異研究[A];中國(guó)古生物學(xué)會(huì)第九屆全國(guó)會(huì)員代表大會(huì)暨中國(guó)古生物學(xué)會(huì)第二十三次學(xué)術(shù)年會(huì)論文摘要集[C];2005年

10 孫建;余永;葛運(yùn)建;陳峰;;可穿戴型下肢助力機(jī)器人感知系統(tǒng)研究[A];第十屆全國(guó)敏感元件與傳感器學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2007年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 孝文;新型“外骨骼”:士兵變“超人”[N];中國(guó)國(guó)防報(bào);2009年

2 本報(bào)專稿 赫然;外骨骼機(jī)器人醞釀步兵革命[N];世界報(bào);2010年

3 國(guó)投中谷期貨有限公司;專注機(jī)構(gòu)優(yōu)化客服[N];期貨日?qǐng)?bào);2010年

4 董映璧;打造超級(jí)“許三多”[N];科技日?qǐng)?bào);2008年

5 本報(bào)專稿 林寒;美軍外骨骼機(jī)器人打造鋼筋鐵骨[N];世界報(bào);2008年

6 曉紅;優(yōu)化環(huán)境 加強(qiáng)合作 共謀發(fā)展[N];太原日?qǐng)?bào);2006年

7 嚴(yán)德純 湯冰 記者 許曉明;我市銀行金融機(jī)構(gòu)優(yōu)化信貸結(jié)構(gòu)[N];巢湖日?qǐng)?bào);2006年

8 廣州萬(wàn)隆;準(zhǔn)備金不斷上調(diào) 市場(chǎng)何去何從[N];上海證券報(bào);2007年

9 ;遠(yuǎn)程優(yōu)化設(shè)備實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)整合[N];網(wǎng)絡(luò)世界;2004年

10 本版編輯　田俊榮 張旭東、劉錚、安蓓;準(zhǔn)備金率緣何頻繁上調(diào)[N];人民日?qǐng)?bào);2007年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 郭朝;基于分子馬達(dá)的骨骼肌生物力學(xué)原理及其在外骨骼機(jī)器人人機(jī)力交互中應(yīng)用[D];上海交通大學(xué);2012年

2 李曉明;基于外骨骼技術(shù)的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制[D];浙江大學(xué);2004年

3 王鵬;手指創(chuàng)傷功能康復(fù)機(jī)械手系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

4 方紅根;基于力反饋數(shù)據(jù)手套的多指靈巧手主從控制的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

5 陳文斌;人體上肢運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與類人肢體設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[D];華中科技大學(xué);2012年

6 趙艷民;水體Hg~（2+）對(duì)中華絨螯蟹毒性作用研究[D];南開大學(xué);2009年

7 王建宇;艙外航天服關(guān)節(jié)力學(xué)特性測(cè)試機(jī)器人系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

8 陳峰;可穿戴型助力機(jī)器人技術(shù)研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2007年

9 李慶玲;基于sEMG信號(hào)的外骨骼式機(jī)器人上肢康復(fù)系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

10 孫建;基于外骨骼機(jī)器人技術(shù)的人體手臂震顫抑制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2010年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 吳鍵波;下肢助力機(jī)械腿空間力系機(jī)構(gòu)研究[D];華東理工大學(xué);2012年

2 尹軍茂;穿戴式下肢外骨骼機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)[D];北京工業(yè)大學(xué);2010年

3 秦穎頎;液壓驅(qū)動(dòng)的外骨骼服柔順性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)研究[D];華東理工大學(xué);2012年

4 劉志娟;多自由度下肢外骨骼控制系統(tǒng)研究[D];浙江大學(xué);2011年

5 丁兆義;外骨骼機(jī)器人設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)研究[D];東北大學(xué);2008年

6 張宏亮;外骨骼式老年人輔助行走裝置設(shè)計(jì)研究[D];南京理工大學(xué);2011年

7 雷兵;協(xié)行助力機(jī)械腿結(jié)構(gòu)優(yōu)化及性能評(píng)估系統(tǒng)研究[D];華東理工大學(xué);2011年

8 饒玲軍;下肢外骨骼行走康復(fù)機(jī)器人研究[D];上海交通大學(xué);2012年

9 張穎;助力隨動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2012年

10 袁春玲;外骨骼上肢運(yùn)動(dòng)示教裝置的設(shè)計(jì)與仿真[D];青島大學(xué);2012年

，

本文編號(hào)：1707478