本文選題：并聯(lián)機構　切入點：單位四元數(shù)　出處：《北京工業(yè)大學學報》2016年05期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了優(yōu)化并聯(lián)機構的構型參數(shù),以單位四元數(shù)為姿態(tài)參數(shù)構建Gough-Stewart并聯(lián)機構位于給定位置處的具有一般符號形式的三維姿態(tài)奇異軌跡表達式,并給出機構姿態(tài)奇異曲面的三維圖形化描述.分析機構姿態(tài)奇異軌跡的性質,給出無奇異姿態(tài)空間的概念并說明其存在的必然性.定義具有規(guī)則形狀的無奇異姿態(tài)球的體積為姿態(tài)能力,并將其作為衡量機構無奇異姿態(tài)空間體積大小的一項重要指標.探究機構構型參數(shù)和位置參數(shù)對姿態(tài)能力的影響情況并建立性能圖譜.研究表明:單位四元數(shù)可以有效地應用于該類型并聯(lián)機構的姿態(tài)奇異和姿態(tài)能力描述.
[Abstract]:In order to optimize the configuration parameters of the parallel mechanism, the Gough-Stewart parallel mechanism with general symbolic form is constructed by using the unit quaternion as the attitude parameter. The 3D graphical description of the mechanism attitude singularity surface is given, and the properties of the mechanism attitude singularity trajectory are analyzed. The concept of non-singular attitude space is given and the inevitability of its existence is explained. The volume of the non-singular attitude sphere with regular shape is defined as the attitude capability. It is regarded as an important index to measure the volume of the non-singular attitude space of the mechanism. The influence of the configuration and position parameters of the mechanism on the attitude capability is investigated and the performance map is established. The results show that the unit quaternion can. In order to effectively apply to this type of parallel mechanism attitude singularity and attitude capability description.
【作者單位】： 安徽理工大學機械工程學院;安徽理工大學機械工程博士后科研流動站;江南大學機械工程學院;上海交通大學機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(50905075) 安徽省自然科學基金資助項目(1308085QE78)
【分類號】：TP242;TH112

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：1651642