本文選題：偽剛體模型　切入點(diǎn)：固定-導(dǎo)向柔順桿件　出處：《中國機(jī)械工程》2016年21期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為提高固定-導(dǎo)向型偽剛體模型的計(jì)算精度,基于偽剛體模型的原理提出了一種固定-導(dǎo)向6R偽剛體模型。建立了該模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并根據(jù)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法及優(yōu)化算法求解了模型的4個(gè)最優(yōu)特征半徑系數(shù)和3個(gè)扭簧剛度系數(shù)。通過數(shù)值算例模擬固定-導(dǎo)向6R偽剛體模型的末端動(dòng)作路徑,并將其與固定-導(dǎo)向2R偽剛體模型及柔順桿件的末端路徑進(jìn)行對比。結(jié)果表明,固定-導(dǎo)向6R偽剛體模型能夠更加精確地模擬相應(yīng)柔順桿件的末端動(dòng)作過程,且其相對誤差幾乎為0。最后,通過ANSYS有限元分析實(shí)例驗(yàn)證了該模型在實(shí)際計(jì)算中的精確性。
[Abstract]:In order to improve the calculation accuracy of the fixed-guided pseudo-rigid body model, a fixed-guided 6R pseudo-rigid body model is proposed based on the principle of the pseudo-rigid body model. The kinematics equation of the model is established. Four optimal characteristic radius coefficients and three torsion spring stiffness coefficients of the model are solved by inverse kinematics analysis method and optimization algorithm. The terminal motion paths of the fixed-guided 6R pseudo-rigid body model are simulated by numerical examples. The results show that the fixed guided 6R pseudo-rigid body model can more accurately simulate the terminal movement process of the corresponding compliant rod, and compared with the fixed guided 2R pseudo rigid body model and the terminal path of the compliant rod, the results show that the fixed guided 6R pseudo rigid body model can more accurately simulate the terminal movement process of the corresponding compliant rod. The relative error is almost 0. Finally, the accuracy of the model is verified by ANSYS finite element analysis.
【作者單位】： 江南大學(xué);上海交通大學(xué)系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50905075) 江蘇省“六大人才高峰”資助項(xiàng)目(ZBZZ-012) 機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金資助項(xiàng)目(SKLRS-2016-KF-06) 系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金資助項(xiàng)目(scip-201506)
【分類號(hào)】：TH112

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 邱麗芳;霍明磊;李威;;六桿柔順機(jī)構(gòu)的偽剛體模型[J];北京科技大學(xué)學(xué)報(bào);2013年05期

2 田亞平;康軍鳳;;基于3R偽剛體模型的柔順桿動(dòng)力學(xué)建模及分析[J];機(jī)械傳動(dòng);2013年05期

3 于會(huì)濤;孫洪;馬培蓀;;基于偽剛體模型法的柔順機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)特性研究[J];傳動(dòng)技術(shù);2006年04期

4 馮忠磊;余躍慶;王雯靜;;模擬柔順機(jī)構(gòu)中柔順桿件末端特征的2R偽剛體模型[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2011年01期

5 李姣;李瑞琴;;平面柔順機(jī)構(gòu)偽剛體模型的動(dòng)力學(xué)分析[J];建設(shè)機(jī)械技術(shù)與管理;2012年12期

6 季宏宇;;改進(jìn)算法的非剛體模型碰撞檢測研究[J];硅谷;2011年22期

7 胡永陶,符世祥,曾建華,洪景豐;脈沖堆堆芯結(jié)構(gòu)抗震分析[J];核動(dòng)力工程;1991年01期

8 邢宇帆;應(yīng)用剛體模型表面瞬壓積分法研究高層建筑脈動(dòng)響應(yīng)[J];廣州建筑;2001年02期

9 王營;張興準(zhǔn);;系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)對彈性梁固有頻率的影響[J];振動(dòng)與沖擊;1990年02期

10 邱麗芳;楚紅巖;楊德斌;王濤;;基于偽剛體模型的多層LEMs建模與仿真[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2013年09期

相關(guān)會(huì)議論文 前1條

1 吳永禎;張本悟;趙志成;武清璽;;人體有限塊剛體模型的動(dòng)力學(xué)計(jì)算[A];第四屆全國運(yùn)動(dòng)生物力學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（一）[C];1983年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 戴瑜;履帶式集礦機(jī)海底行走的單剛體建模研究與仿真分析[D];中南大學(xué);2010年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前8條

1 艾森;大型整流罩分離仿真研究[D];大連理工大學(xué);2015年

2 劉晗;散貨船結(jié)構(gòu)輕量化及振動(dòng)控制研究[D];濟(jì)南大學(xué);2015年

3 路建鵬;帶軸向變形的柔順機(jī)構(gòu)多自由度偽剛體模型研究[D];中北大學(xué);2016年

4 馮忠磊;柔順機(jī)構(gòu)的2R偽剛體模型研究[D];北京工業(yè)大學(xué);2010年

5 孫東波;柔順儲(chǔ)能腳的偽剛體建模研究[D];燕山大學(xué);2010年

6 崔錦羽;基于虛擬樣機(jī)的ATV舒適性仿真分析[D];重慶大學(xué);2008年

7 匡振中;基于內(nèi)容的非剛體模型檢索的研究[D];中國石油大學(xué)（華東）;2013年

8 張建銳;大變形柔順仿生足的剛度特性研究[D];燕山大學(xué);2009年

，

本文編號(hào)：1618058