本文關(guān)鍵詞： 駕車 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)學(xué) 性能分析 姿態(tài)工作空間 動(dòng)力學(xué)　出處：《燕山大學(xué)》2013年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：駕車是衛(wèi)星完成總裝、測(cè)試和試驗(yàn)的輔助機(jī)械，主要在AIT（Assembly，Integrationand Test）廠房使用，承擔(dān)衛(wèi)星的運(yùn)輸和裝配任務(wù)，可以提高衛(wèi)星的裝配效率，降低衛(wèi)星的制造成本。本文對(duì)駕車的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并對(duì)駕車的運(yùn)動(dòng)學(xué)、性能指標(biāo)、姿態(tài)工作空間、動(dòng)力學(xué)和仿真進(jìn)行了分析和研究。 首先，對(duì)駕車進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確定了平移、升降、轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)的基本尺寸及零部件型號(hào)，用SOLIDWORKS軟件完成了駕車虛擬樣機(jī)的設(shè)計(jì)。應(yīng)用螺旋理論和影響系數(shù)法分析了駕車機(jī)構(gòu)的位置、速度和加速度，建立了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 其次，研究了駕車機(jī)構(gòu)的靈巧度全域性能指標(biāo)，承載能力全域性能指標(biāo)，剛度全域性能指標(biāo)，利用MATLAB軟件編程繪制各性能指標(biāo)的性能圖譜。通過(guò)分析各性能指標(biāo)圖譜與機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)之間的關(guān)系，得到了駕車綜合性能指標(biāo)最佳時(shí)尺寸參數(shù)的取值范圍。 再次，選取駕車轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)的最大自轉(zhuǎn)角和自轉(zhuǎn)角為零時(shí)的平均翻轉(zhuǎn)角作為目標(biāo)函數(shù)，利用遺傳算法對(duì)機(jī)構(gòu)的尺寸參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，并分析了駕車的自轉(zhuǎn)能力和翻轉(zhuǎn)能力。 最后，運(yùn)用牛頓歐拉法建立了駕車機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型，得到駕車在工作狀況下輸入驅(qū)動(dòng)力的解析式，，用ADAMS軟件仿真，將仿真結(jié)果與理論值進(jìn)行比較，驗(yàn)證駕車機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析的正確性。
[Abstract]:Driving is an auxiliary mechanism for satellite assembly, testing and testing. It is mainly used in the AITT Assembly Integration and Test plant to carry out satellite transportation and assembly tasks, which can improve the efficiency of satellite assembly. In this paper, the structure of driving is designed, and the kinematics, performance index, attitude workspace, dynamics and simulation of driving are analyzed and studied. First of all, the structure of driving is designed to determine the basic dimensions of the platform for translation, lifting, and turning, as well as the type of parts and components. The design of driving virtual prototype is accomplished by SOLIDWORKS software, the position, velocity and acceleration of driving mechanism are analyzed by spiral theory and influence coefficient method, and the kinematics model of the mechanism is established. Secondly, the global performance index of dexterity, the global performance index of load-carrying capacity, the global performance index of stiffness are studied. The performance chart of each performance index is drawn by using MATLAB software. By analyzing the relationship between each performance index spectrum and the size parameter of the mechanism, the range of the dimension parameter is obtained when the driving comprehensive performance index is the best. Thirdly, selecting the maximum rotation angle and the average turning angle of 00:00 as the objective function, using genetic algorithm to optimize the dimension parameters of the mechanism, and analyzing the rotation ability and turnover ability of driving. Finally, the dynamic model of driving mechanism is established by using Newton Euler method, and the analytical formula of driving force is obtained. The simulation results are compared with the theoretical value by ADAMS software, and the kinematics of the driving mechanism is verified. The correctness of dynamic analysis.
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：V465;TH112

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1498476