本文關(guān)鍵詞： 螺旋理論 支鏈驅(qū)動 并聯(lián)機構(gòu) 型綜合　出處：《中國機械工程》2016年05期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：基于螺旋理論對具有無耦合、完全各向同性特點的1T1R并聯(lián)機構(gòu)進行了構(gòu)型綜合,綜合的并聯(lián)機構(gòu)采用支鏈獨立驅(qū)動原則,即并聯(lián)機構(gòu)的輸出運動是由獨立的輸入驅(qū)動提供的。首先根據(jù)期望1T1R并聯(lián)機構(gòu)的運動特征(沿Z軸的移動和繞Z軸的轉(zhuǎn)動)和完全各向同性并聯(lián)機構(gòu)的正逆雅可比矩陣必為對角陣的要求,利用螺旋理論構(gòu)造滿足所期望形式的正逆雅可比矩陣;其次根據(jù)正逆雅可比矩陣所要滿足的條件,確定支鏈驅(qū)動副作用于動平臺上的使動螺旋,再得到該使動螺旋對應支鏈上的表示驅(qū)動副的驅(qū)動螺旋和除驅(qū)動螺旋之外的其他運動螺旋系,據(jù)此可完成支鏈結(jié)構(gòu)螺旋系的配置;最后根據(jù)約束螺旋理論依次取出兩條支鏈連接動平臺和定平臺得到并聯(lián)機構(gòu)。通過這種方法得到大量無耦合完全各向同性1T1R并聯(lián)機構(gòu)。最后對綜合出的一種并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學分析,驗證了構(gòu)型方法的正確性。
[Abstract]:Based on the helical theory, the 1T1R parallel mechanism with the characteristics of no coupling and complete isotropy is synthesized. The integrated parallel mechanism adopts the principle of independent driving of the branched chain. That is, the output motion of the parallel mechanism is provided by independent input drive. Firstly, according to the kinematic characteristics of the expected 1T1R parallel mechanism (movement along Z axis and rotation around Z axis). The forward and inverse Jacobian matrices of fully isotropic parallel mechanisms must be diagonal matrices. The forward and inverse Jacobian matrices satisfying the desired form are constructed by spiral theory. Secondly, according to the conditions to be satisfied by the forward and inverse Jacobian matrix, the driving side effect of the branching chain on the moving platform is determined. Then the driving screw corresponding to the driving pair on the branch chain and other moving helical systems except the driving screw can be obtained, according to which the configuration of the branch chain structure helical system can be completed. Finally, according to the constrained helical theory, two branched chains are taken out to connect the moving platform and the fixed platform in order to obtain the parallel mechanism. By this method, a large number of fully isotropic 1T1R parallel mechanisms without coupling are obtained. The kinematics analysis of the parallel mechanism is carried out. The correctness of the configuration method is verified.
【作者單位】： 江南大學;江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室;上海交通大學機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(50905075) 江蘇省普通高校學術(shù)學位研究生科研創(chuàng)新計劃項目(KYLX-1115) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題資助項目(MSV201407)
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機構(gòu)相對于串聯(lián)機構(gòu)來說,具有一些獨特的優(yōu)點,如承載能力高、剛度相對較強、慣性相對較小等,其中Delta機構(gòu)的廣泛應用更是激發(fā)了廣大研究人員對并聯(lián)機構(gòu)的研究興趣[1]。并聯(lián)機構(gòu)的型綜合一直是機構(gòu)學研究的熱點,國內(nèi)外許多學者在這方面做了大量的工作,主要有基于位移

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