本文關(guān)鍵詞：一類欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的非線性控制研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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Classified Index:TP273.5U. D. C.: 681.516ADissertation for the Doctor Degree in EngineeringNONLINEAR CONTROLOFACLASSOFUNDERACTUATED MECHANICALSYSTEMSCandidate:Gao BingtuanSupervisor:Prof. Zhang XiaohuaAcademic DegreeApplied for:Doctor of EngineeringSpecialty:Power Electronics and Electrical DriveAffiliation:Dept. of Electrical EngineeringDate of Defence:June, 2007Degree-Conferring-Institute:Harbin Institute ofTechnology摘要- I -摘要欠驅(qū)動機械系統(tǒng)是指控制輸入數(shù)目少于系統(tǒng)自由度的機械控制系統(tǒng),它廣泛存在于機器人、航天航空和交通運輸?shù)雀鱾�領(lǐng)域,由于控制輸入的缺失使得其控制問題成為控制領(lǐng)域富有挑戰(zhàn)性的研究熱點之一。吊車作為一個典型的欠驅(qū)動機械系統(tǒng),研究其控制問題不但具有很強的實用價值,而且有助于促進欠驅(qū)動機械系統(tǒng)控制理論的發(fā)展。論文以欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的非線性控制為理論研究主體,以欠驅(qū)動吊車系統(tǒng)的非線性控制為應用研究對象,結(jié)合哈爾濱工業(yè)大學實驗設(shè)備開發(fā)基金項目“龍門吊車實物仿真技術(shù)研究”,展開一類欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的非線性控制研究。本文基于拉格朗日算子定義了簡單機械系統(tǒng),在此基礎(chǔ)上建立了機械系統(tǒng)的動力學模型... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標明出處.

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