本文關(guān)鍵詞：3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間求解的SimMechanics實(shí)現(xiàn)　出處：《機(jī)械設(shè)計與制造》2016年11期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：3-PRS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)是2R1T的3自由度機(jī)構(gòu),由于該空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動的復(fù)雜性,故對其工作空間的研究意義重大。以3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆運(yùn)動學(xué)為基礎(chǔ),運(yùn)用Matlab中的Sim Mechanics功能模塊繪制其結(jié)構(gòu)框圖,建立該機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體模型;然后利用數(shù)值實(shí)例根據(jù)滑桿的行程限制條件以及球面副和轉(zhuǎn)動副的轉(zhuǎn)角約束條件采用運(yùn)動仿真法編程得出了3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間。結(jié)果表明,該機(jī)構(gòu)的工作空間具有對稱性,且內(nèi)部無空洞,為3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步研究優(yōu)化設(shè)計、控制研究等奠定了一定的理論基礎(chǔ)。
[Abstract]:The 3-PRS spatial parallel mechanism is a 3-DOF mechanism of 2R1T, because of the complexity of the motion of the spatial mechanism. Based on the inverse kinematics of 3-PRS parallel mechanism, the structure block diagram of 3-PRS parallel mechanism is drawn by using Sim Mechanics function module in Matlab. Establishing the three-dimensional solid model of the mechanism; Then the workspace of 3-PRS parallel mechanism is obtained by using the kinematics simulation method according to the travel restriction condition of the slider and the rotation angle constraint condition of the spherical pair and the rotating pair by a numerical example. The results show that the workspace of the 3-PRS parallel mechanism is obtained. The workspace of the mechanism has symmetry and there is no cavity inside, which lays a theoretical foundation for further research on optimization design and control of 3-PRS parallel mechanism.
【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51275486)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1引言工作空間[1-3]是衡量并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的重要指標(biāo),是其工作能力直接反應(yīng);對工作空間的求解一般有解析法和數(shù)值法兩種。Sim Mechanics是機(jī)構(gòu)系統(tǒng)模塊集,它可對各種運(yùn)動副剛體進(jìn)行建模與仿真,實(shí)現(xiàn)對機(jī)構(gòu)系統(tǒng)分析與設(shè)計的目的[4]。文獻(xiàn)[5]提出一種新的基于Matlab/Sim Mechanics

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本文編號：1412017