本文關(guān)鍵詞：基于彈性鉸鏈的仿人型肌電假手設(shè)計(jì)　出處：《華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2016年10期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：截肢患者需要外形與人手相似、重量輕、體積小,并且具有人手大部分抓取功能和適當(dāng)操作功能的假手,基于對(duì)人手骨骼結(jié)構(gòu)和功能的分析,提出了一種仿人型肌電假手設(shè)計(jì).該假手具有5只手指和4個(gè)自由度,分別由4個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制;手指的關(guān)節(jié)基于彈性鉸鏈進(jìn)行設(shè)計(jì),相鄰的指骨間通過螺旋彈簧連接;除拇指外,每只手指均為單自由度,關(guān)節(jié)之間的運(yùn)動(dòng)通過腱驅(qū)動(dòng)耦合實(shí)現(xiàn);驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)安裝在手掌內(nèi),具有緊湊的結(jié)構(gòu),對(duì)各個(gè)手指的運(yùn)動(dòng)靈活控制.通過對(duì)手指的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析以及對(duì)假手功能的模擬證實(shí),該假手能夠?qū)崿F(xiàn)日常生活中大部分的手勢和抓取功能.
[Abstract]:Amputees need prosthetic hands that are similar in shape to hands, light in weight, small in size, and have most of the grip and proper manipulation functions of the hands, based on an analysis of the skeletal structure and function of the hands. The design of a humanoid myoelectric prosthetic hand is presented, which has five fingers and four degrees of freedom, which are controlled by four independent actuators. The joint of the finger is designed based on the elastic hinge, and the adjacent phalanx is connected by a spiral spring. With the exception of thumb, each finger is single degree of freedom, and the motion between joints is realized by tendon driving coupling. The driving system is designed and installed in the palm of the hand with a compact structure and flexible control of the movement of each finger. The kinematics analysis of the finger and the simulation of the function of the prosthetic hand are carried out. The prosthetic hand can achieve most of the hand gesture and grab function in daily life.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51205134,51575187,91223201) 廣州市產(chǎn)學(xué)研協(xié)同創(chuàng)新重大專項(xiàng)(2014Y2-00217) 廣東省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(S2013030013355) 黃埔區(qū)重大專項(xiàng)(20150000661) 華南理工大學(xué)中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(2015ZZ007)~~
【分類號(hào)】：TH122
【正文快照】： Foundation items:Supported by the National Natural Science Foundation of China(51205134,51575187,91223201)and the Natu-ral Science Foundation of Guangdong Province(S2013030013355)仿人型肌電假手[1]通過人體肌肉電信號(hào)(EMG)[2]進(jìn)行控制,常被用于截肢患者的肢體

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本文編號(hào)：1404341