本文關(guān)鍵詞：陶瓷干燥線AGV叉車關(guān)鍵技術(shù)研究　出處：《河北聯(lián)合大學(xué)》2012年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：AGV（自動(dòng)導(dǎo)引車）技術(shù)是20世紀(jì)后期興起的移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)之一，隨著該技術(shù)的逐漸成熟和發(fā)展，AGV車已在港口、自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)加工線等物流輸送中得到實(shí)際應(yīng)用，促進(jìn)了物流處理的自動(dòng)化和柔性化。 本文旨在研制一種陶瓷干燥生產(chǎn)線中停車定位精度要求較高的物流輸送AGV叉車，研究AGV叉車的定位導(dǎo)引、路徑分析與處理、車輛運(yùn)動(dòng)控制、高精度停車定位等關(guān)鍵技術(shù)。確定了基于雙機(jī)器視覺的定位導(dǎo)引方案和單輪驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向的三輪叉車機(jī)械結(jié)構(gòu)方案，分析了其運(yùn)動(dòng)學(xué)原理及路徑控制方法；研究了機(jī)器視覺中的圖像采集、圖像預(yù)處理、導(dǎo)引特征點(diǎn)的提取技術(shù)，，提出了光線干擾問題和相機(jī)鏡頭引起的圖像畸變問題的解決措施；提出了一種基于視覺伺服技術(shù)的叉車定位方法，解決了叉車精確定位問題；研究了浮動(dòng)相機(jī)在叉車提升和下降過程中鏡頭景深的變化下的標(biāo)定技術(shù)；開發(fā)了基于Labview的AGV測(cè)控程序。 基于上述理論和技術(shù)研究，研制了陶瓷干燥線AGV叉車，并成功用于實(shí)際生產(chǎn)。
【學(xué)位授予單位】：河北聯(lián)合大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號(hào)】：TH242;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1337183