本文關(guān)鍵詞：3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間和靈巧度分析　出處：《東華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2016年04期 　論文類(lèi)型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： Matlab 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 工作空間 靈巧度

【摘要】：建立了3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正反解方程,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics功能模塊建立3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)以及其結(jié)構(gòu)框圖.采用滑桿的行程限制條件編程得出了3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間范圍.利用條件數(shù)轉(zhuǎn)化到其倒數(shù)來(lái)對(duì)3-RRP并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行靈巧度分析,得出了該機(jī)構(gòu)的靈巧度的分布等高線,靈巧度在整個(gè)工作空間分布均勻,驗(yàn)證了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)處于各向同性,各項(xiàng)性能也較好,研究結(jié)果為3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和動(dòng)力學(xué)研究等奠定理論基礎(chǔ).
【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275486)
【分類(lèi)號(hào)】：TH112
【正文快照】： 三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)是平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究較多的類(lèi)型之一[1-2],近年來(lái)吸引了眾多學(xué)者對(duì)其進(jìn)行研究與開(kāi)發(fā).文獻(xiàn)[3]運(yùn)用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立適合3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,并求解出該機(jī)構(gòu)的位置正解.文獻(xiàn)[4]用平面3-PPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解以及該機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)等限制因素,采用Matl

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本文編號(hào)：1332003