本文關(guān)鍵詞：兩層兩環(huán)空間耦合鏈機構(gòu)自由度分析原理　出處：《機械工程學(xué)報》2016年17期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：自由度分析是機構(gòu)構(gòu)型綜合、運動學(xué)和動力學(xué)研究的基礎(chǔ)。過去的幾十年,國內(nèi)外學(xué)者主要對空間并聯(lián)機構(gòu)自由度分析開展了研究。研究比空間并聯(lián)機構(gòu)更加復(fù)雜的兩層兩環(huán)空間耦合鏈機構(gòu)的自由度分析原理。通過推導(dǎo)兩層兩環(huán)空間耦合鏈機構(gòu)的運動螺旋方程,建立耦合鏈帶來的耦合關(guān)系的數(shù)學(xué)模型。基于運動螺旋方程,建立空間耦合機構(gòu)中剛性子結(jié)構(gòu)的判別方法和自由度分析原理。利用兩層兩環(huán)空間耦合鏈機構(gòu)的等效子并聯(lián)機構(gòu)的分支運動螺旋系線性組合的特點可以實現(xiàn)自由度性質(zhì)分析。兩個典型的例子被用來說明提出方法的有效性。
【作者單位】： 中國地質(zhì)大學(xué)機械與電子信息學(xué)院;燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51505438,51422509) 中國博士后科學(xué)基金資助項目
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言*自由度是研究機器人機構(gòu)要關(guān)心的第一個問題。1854年,俄國學(xué)者CHEBYCHEV[1]開始了機構(gòu)自由度的研究。在1929年,著名的Grübler-Kutzbach(G-K)[2-3]自由度計算公式被提出。隨著機構(gòu)學(xué)的發(fā)展,出現(xiàn)了許多空間并聯(lián)機構(gòu)不能用G-K公式正確分析其自由度的問題,嚴重制約了機構(gòu)學(xué)

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4 韓萬水;陳艾榮;;風(fēng)-汽車-橋梁系統(tǒng)空間耦合振動研究[J];土木工程學(xué)報;2007年09期

5 李永樂,強士中,廖海黎;風(fēng)-車-橋系統(tǒng)空間耦合振動研究[J];土木工程學(xué)報;2005年07期

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本文編號：1325812