本文關鍵詞：兩層兩環(huán)空間耦合鏈機構自由度分析原理　出處：《機械工程學報》2016年17期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：自由度分析是機構構型綜合、運動學和動力學研究的基礎。過去的幾十年,國內(nèi)外學者主要對空間并聯(lián)機構自由度分析開展了研究。研究比空間并聯(lián)機構更加復雜的兩層兩環(huán)空間耦合鏈機構的自由度分析原理。通過推導兩層兩環(huán)空間耦合鏈機構的運動螺旋方程,建立耦合鏈帶來的耦合關系的數(shù)學模型。基于運動螺旋方程,建立空間耦合機構中剛性子結構的判別方法和自由度分析原理。利用兩層兩環(huán)空間耦合鏈機構的等效子并聯(lián)機構的分支運動螺旋系線性組合的特點可以實現(xiàn)自由度性質(zhì)分析。兩個典型的例子被用來說明提出方法的有效性。
【作者單位】： 中國地質(zhì)大學機械與電子信息學院;燕山大學河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)實驗室;
【基金】：國家自然科學基金(51505438,51422509) 中國博士后科學基金資助項目
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言*自由度是研究機器人機構要關心的第一個問題。1854年,俄國學者CHEBYCHEV[1]開始了機構自由度的研究。在1929年,著名的Grübler-Kutzbach(G-K)[2-3]自由度計算公式被提出。隨著機構學的發(fā)展,出現(xiàn)了許多空間并聯(lián)機構不能用G-K公式正確分析其自由度的問題,嚴重制約了機構學

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本文編號：1325812