本文關(guān)鍵詞：一種新型四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析　出處：《機(jī)械傳動(dòng)》2016年06期 　論文類(lèi)型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 自由度 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 完全解耦 完全各向同性

【摘要】：提出了一種新型四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)空間的三維移動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)。利用螺旋理論對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析和瞬時(shí)性分析,驗(yàn)證了構(gòu)型方法的正確性。通過(guò)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行輸入輸出關(guān)系分析,求得機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣為4×4階對(duì)角陣,證明了機(jī)構(gòu)的完全解耦和完全各向同性。因此該機(jī)構(gòu)控制簡(jiǎn)單,具有較好的運(yùn)動(dòng)和力傳遞性能以及實(shí)用價(jià)值。
【作者單位】： 無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：江蘇省高校優(yōu)秀中青年教師和校長(zhǎng)赴境外研修計(jì)劃 江蘇高校品牌專(zhuān)業(yè)建設(shè)工程資助項(xiàng)目(PPZY2015A086)
【分類(lèi)號(hào)】：TH112;TP242
【正文快照】： 0引言機(jī)器人是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置[1-2]。機(jī)器人可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域[3-4]。最初機(jī)

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