本文關(guān)鍵詞：一種新型四自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)的設(shè)計與分析　出處：《機械傳動》2016年06期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 自由度 并聯(lián)機構(gòu) 完全解耦 完全各向同性

【摘要】：提出了一種新型四自由度并聯(lián)機器人機構(gòu),該機構(gòu)能實現(xiàn)空間的三維移動和一維轉(zhuǎn)動。利用螺旋理論對機構(gòu)進行自由度分析和瞬時性分析,驗證了構(gòu)型方法的正確性。通過對機構(gòu)進行輸入輸出關(guān)系分析,求得機構(gòu)的雅可比矩陣為4×4階對角陣,證明了機構(gòu)的完全解耦和完全各向同性。因此該機構(gòu)控制簡單,具有較好的運動和力傳遞性能以及實用價值。
【作者單位】： 無錫職業(yè)技術(shù)學院;
【基金】：江蘇省高校優(yōu)秀中青年教師和校長赴境外研修計劃 江蘇高校品牌專業(yè)建設(shè)工程資助項目(PPZY2015A086)
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 0引言機器人是指能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置[1-2]。機器人可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域[3-4]。最初機

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