本文關(guān)鍵詞：基于加權(quán)廣義逆求解被動過約束剛-柔耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的受力問題　出處：《機(jī)械工程學(xué)報》2016年23期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：提出一種直接應(yīng)用力映射矩陣的加權(quán)廣義逆求解一般被動過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)(指分支提供給動平臺的約束力/力偶數(shù)目大于等于1的被動過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu))的超靜定受力問題的方法�；谛∽冃委B加原理和螺旋理論得到了分支約束力螺旋系剛度矩陣的一般表達(dá)式。推導(dǎo)一般被動過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)的各分支約束力螺旋系幅值與六維外力之間的映射關(guān)系式,進(jìn)而證明了該關(guān)系式恰好是力映射矩陣的加權(quán)廣義逆,其中加權(quán)矩陣為各分支約束力螺旋系剛度矩陣組成的分塊對角陣的逆。以3-RRC空間三自由度被動過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)和一個并聯(lián)振動平臺為例,直接應(yīng)用加權(quán)廣義逆求解了機(jī)構(gòu)各分支約束力螺旋系的幅值,并進(jìn)行仿真驗證�；诩訖�(quán)廣義逆求解被動過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)的超靜定受力問題大大簡化了求解過程且解的形式統(tǒng)一、簡單。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實驗室;先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點實驗室(燕山大學(xué));
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275439) 國家重點基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃(973計劃,2013CB733000) 燕山大學(xué)青年教師自主研究計劃課題(13LGA001)資助項目
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言*被動過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)是指機(jī)構(gòu)驅(qū)動數(shù)等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)、機(jī)構(gòu)中存在公共約束或冗余約束的一類少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)[1-2],這類機(jī)構(gòu)比一般的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度高、剛度大、承載能力強(qiáng),因而受到了越來越廣泛的關(guān)注[3-5]。公共約束或冗余約束的存在使得被動過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)的受

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 郭星輝,韓二中;應(yīng)用參數(shù)識別技術(shù)提高有限元動力計算的精度[J];東北工學(xué)院學(xué)報;1989年03期

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本文編號：1311535