發(fā)布時間：2017-12-18 11:05

  本文關(guān)鍵詞：柔性裝配工裝離線編程與仿真技術(shù)研究

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【摘要】：本文結(jié)合“前機(jī)身柔性裝配平臺控制系統(tǒng)軟硬件及可視化操作編程軟件開發(fā)”項(xiàng)目，，對柔性工裝離線編程仿真體系結(jié)構(gòu)模型、全局環(huán)境下避障問題啟發(fā)式搜索算法及碰撞檢測等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行深入研究，并結(jié)合具體裝配現(xiàn)場需求，開發(fā)構(gòu)建了前機(jī)身離線裝配路徑規(guī)劃仿真系統(tǒng)平臺。 本論文主要完成的研究內(nèi)容如下： （1）根據(jù)柔性工裝的機(jī)械結(jié)構(gòu)及運(yùn)動特點(diǎn)，系統(tǒng)地研究了柔性工裝路徑規(guī)劃的方法，包括柵格法、可視圖法、自由空間法、迪科斯徹法、啟發(fā)式搜索算法等，提出了基于拉格朗日插值基函數(shù)形式的單向最值法并利用VC++實(shí)現(xiàn)了單向最值法，為離線編程提供了理論基礎(chǔ)。 （2）針對柔性工裝特點(diǎn)提出了柔性工裝離線編程仿真體系框架，利用CAA組件架構(gòu)對CATIA進(jìn)行二次開發(fā)實(shí)現(xiàn)了基于CATIA的離線編程功能框架及使用VC++開發(fā)了機(jī)械控制系統(tǒng)的控制主界面，形成比較完整的柔性工裝離線編程仿真系統(tǒng)。 （3）研究了碰撞檢測的方法，針對封閉輪廓可能產(chǎn)生的錯誤判斷進(jìn)行分析，提出了層次分割技術(shù)，將封閉輪廓逐層分割后進(jìn)行碰撞分析，提高了碰撞檢測的精度，并利用DELMIA對裝配路徑進(jìn)行仿真和碰撞檢測。 （4）使用激光跟蹤儀在實(shí)際工作中檢測運(yùn)動機(jī)構(gòu)的裝配路徑，為優(yōu)化離線路徑規(guī)劃提供了現(xiàn)實(shí)基礎(chǔ)，并得了工裝裝配誤差和機(jī)械系統(tǒng)控制誤差在0.1~0.2mm左右，滿足了飛機(jī)大部件裝配精度要求。 綜上所述，本文基于柔性工裝工作原理，提出了基于拉格朗日插值基函數(shù)形式的單向最值法，并應(yīng)用其規(guī)劃了工裝運(yùn)動機(jī)構(gòu)的工作路線，實(shí)現(xiàn)了工裝離線編程技術(shù)，為實(shí)現(xiàn)前機(jī)身數(shù)字化裝配奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。
【學(xué)位授予單位】：沈陽航空航天大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：TH165;TG95

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本文編號：1303909